[发明专利]基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法

权利要求书

1.一种基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(10)阻力参数获取：测量得到驻车所在坡道角度；预设车辆空载质量为汽车质量；

(20)坡道阻力计算：根据坡道角度和汽车质量，计算得到坡道阻力；

(30)起步动力计算：实时计算坡道起步车辆驱动力和制动力；

(40)车辆坡道起步：根据车辆驱动力和坡道阻力，控制制动力的释放，进行车辆坡道起步；

(50)车辆后溜判别：实时测量车辆纵向加速度，当车辆纵向加速度小于设定阈值时，表明车辆后溜，转至(60)汽车质量识别计算步骤；否则转至(70)车辆起动判别步骤；

(60)汽车质量识别：根据车辆纵向加速度、车辆驱动力、制动力，计算得到车辆实际质量，并将车辆实际质量设为汽车质量，转至(20)坡道阻力计算步骤；

(70)车辆起动判别：当同时满足车辆速度大于0、驱动力大于坡道阻力且制动力为0，则完成坡道起步控制；否则转至(40)车辆坡道起步步骤；

所述(10)阻力参数获取步骤中，驻车所在坡道角度由加速度传感器测量，并按下式计算获得：

式中，V_out,θ为在角度为θ的坡道上对应的加速度传感器输出电压，V_ref为加速度传感器水平放置，即加速度为0时的输出电压，S_e为加速度传感器的灵敏度；

所述(20)坡道阻力计算步骤具体为：

F_i＝mg sinθ，

式中，F_i为坡道阻力，m为汽车质量，g为重力加速度，θ为坡道角度；

所述(30)起步动力计算步骤具体为：

驱动力

制动力

式中，T_tq为发动机或驱动电机所输出的转矩，i_g为变速器传动比，i₀为主减速器传动比，η为传动系机械效率，r为轮胎半径；

F_Xbmax为制动系统的最大制动力，此时制动系统制动缸的压力为0，P₀为制动完全解除时的制动缸压力，P为实时的制动缸压力。

2.根据权利要求1所述的基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法，其特征在于，所述(50)车辆后溜判别步骤中，车辆纵向加速度由加速度传感器测量，并按下式计算获得：

式中，V_out为加速度传感器的输出电压。

3.根据权利要求2所述的基于实时质量识别的商用车辆坡道起步辅助控制方法，其特征在于，所述(60)汽车质量识别步骤具体为：

式中，m_rec为车辆实际质量。