[发明专利]一种基于手势控制的扫地机器人控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于手势控制的扫地机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10：获取用户手势活动过程中手势坐标集合；

S20：获取用户双眼中点的坐标；

S30：根据所述手势坐标集合和所述双眼中点的坐标确定用户手势活动范围对应到预存室内地图中的区域形成目标清扫区域；

S40：根据所述目标清扫区域规划行进路线，执行所述行进路线运动至所述目标清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的一种基于手势控制的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S30包括以下步骤：

S31：将所述手势坐标集合和所述双眼中点的坐标转换为与预存室内地图相对应的世界坐标系下的坐标；

S32：在所述世界坐标系下，计算所述手势坐标集合中每个手势坐标点和所述双眼中点的坐标点两点连线交于预存室内地图平面上的交点；

S33：将所有所述交点拟合成完整的轮廓曲线以形成目标清扫区域。

3.根据权利要求1所述的一种基于手势控制的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S10包括以下步骤：

S11：利用相机获取用户手势活动过程中手势的深度信息和像素坐标；

S12：根据所述手势的深度信息和像素坐标计算手势在相机坐标系下的手势坐标；

S13：重复步骤S11、S12获取用户手势起点至手势终点的所有手势坐标形成手势坐标集合。

4.根据权利要求1所述的一种基于手势控制的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S20包括以下步骤：

S21：利用相机获取用户双眼深度信息和像素坐标；

S22：根据所述双眼深度信息和像素坐标计算双眼在相机坐标系下的双眼坐标，并根据双眼坐标计算双眼中点的坐标。

5.根据权利要求1所述的一种基于手势控制的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S10之前还包括以下步骤：

S01：构建并保存室内地图；

S02：识别手势指令并根据所述手势指令进入相应的工作模式。

6.根据权利要求5所述的一种基于手势控制的扫地机器人控制方法，其特征在于，所述步骤S02包括以下步骤：

S021：利用相机获取图像，根据人脸轮廓特征识别所述图像中的人脸并计算人脸区域的肤色，获取肤色范围值；

S022：根据肤色范围值确定所述图像中人手部的位置，并提取手部轮廓信息；

S023：根据所述手部轮廓信息获取手部凸包并根据所述手部凸包识别伸出的手指个数，根据所述伸出手指个数进入相应的工作模式。

7.一种基于手势控制的扫地机器人控制系统，其特征在于，包括：

手势坐标获取模块，用于获取用户手势活动过程中手势坐标集合；

中点坐标获取模块，用于获取用户双眼中点的坐标；

目标清扫区域确定模块，用于根据所述手势坐标集合和所述双眼中点的坐标确定用户手势活动范围对应到预存室内地图中的区域形成目标清扫区域；

路径规划模块，用于根据所述目标清扫区域规划行进路线。

8.根据权利要求7所述的一种基于手势控制的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述目标清扫区域确定模块包括：

转换单元，用于将所述手势坐标集合和所述双眼中点的坐标转换为与预存室内地图相对应的世界坐标系下的坐标；

第三计算单元，用于在所述世界坐标系下，计算所述手势坐标集合中每个手势坐标点和所述双眼中点的坐标点两点连线交于预存室内地图平面上的交点；

拟合单元，用于将所有所述交点拟合成完整的轮廓曲线以形成目标清扫区域。