[发明专利]用于旋翼飞行器高度控制的系统和方法

权利要求书

1.一种操作旋翼飞行器的方法，所述方法包括：

从所述旋翼飞行器上的多个第一高度传感器接收多个第一高度数据信号，其中，所述第一高度传感器使用第一技术测量高度；

从所述旋翼飞行器上的多个第二高度传感器接收多个第二高度数据信号，其中，所述第二高度传感器使用与所述第一技术不同的第二技术测量高度；

基于选择方案根据所述多个第一高度数据信号确定第一高度信号；

根据所述多个第二高度数据信号确定第二高度信号；

选择所述第一高度信号或所述第二高度信号来确定选定高度信号；以及

生成飞行控制信号并根据所述飞行控制信号控制所述旋翼飞行器的操作，所述飞行控制信号基于所述选定高度信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成飞行控制信号包括：

确定所述选定高度信号与参考高度之间的差异；

基于所述差异确定海拔高度速率命令；以及

将所述海拔高度速率命令发送至飞行控制设备以控制所述飞行控制设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一高度传感器是无线电高度传感器，并且其中，所述第二高度传感器是气压高度传感器。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选择方案包括基于由所述多个第一高度数据信号指示的最小高度来选择所述第一高度信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述选择方案包括确定所述多个第一高度数据信号中的第一信号与所述多个第一高度数据信号中的第二信号之间的差异。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述第一高度信号或所述第二高度信号包括将所述第一高度信号与高度阈值进行比较。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，选择所述第一高度信号或所述第二高度信号包括确定是否所述多个第一高度传感器中的任何第一高度传感器处于故障状态。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第二高度信号包括确定所述多个第二高度数据信号的中值。

9.一种用于旋翼飞行器的飞行控制系统，包括：

多个无线电高度传感器；

多个气压海拔高度传感器；以及

飞行控制计算机FCC，其能够操作以控制所述旋翼飞行器的一个或更多个飞行控制设备，所述FCC包括：

处理器；以及

非暂态计算机可读存储介质，其存储要由所述处理器执行的程序，所述程序包括用于提供对所述旋翼飞行器的控制的指令，用于提供对所述旋翼飞行器的控制的所述指令包括用于以下操作的指令：

从所述多个无线电高度传感器接收测量高度数据；

从所述多个气压海拔高度传感器接收测量海拔高度数据；以及

控制所述旋翼飞行器的一个或更多个飞行控制元件并保持所述旋翼飞行器的垂直位置，其中，当所述测量高度数据指示旋翼飞行器高度处于或低于阈值时，所述控制基于所述测量高度数据。

10.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述可执行程序还包括用于以下操作的指令：控制所述旋翼飞行器的一个或更多个飞行控制元件并保持所述旋翼飞行器的垂直位置，其中，当所述测量高度数据指示旋翼飞行器高度高于所述阈值时，所述控制基于所述测量海拔高度数据。

11.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述可执行程序还包括用于以下操作的指令：控制所述旋翼飞行器的一个或更多个飞行控制元件并保持所述旋翼飞行器的垂直位置，其中，所述控制基于所述测量高度数据中的最小测量高度。

12.根据权利要求9所述的飞行控制系统，其中，所述可执行程序还包括用于以下操作的指令：确定对在保持所述旋翼飞行器的垂直位置时允许的下降速率的限制。