[发明专利]一种无人机式救援平台

权利要求书

1.一种无人机式救援平台，其特征在于，它包括视觉装置（1）、可升降护栏组件（2）、飞行平台（3）、多旋翼夹角调整组件（4）、旋翼组件（5）、旋翼位姿调整组件（6）、可伸缩云梯组件（7）、云梯旋转组件（8）以及可升降吊绳组件（9）；通过视觉装置（1）提供环境信息进行控制，通过旋翼组件（5）和旋翼位姿调整组件（6）控制救援平台避过障碍物快速到达指定位置，通过可伸缩云梯组件（7）和云梯旋转组件（8）从正上方、斜上方、斜下方以及水平方向救人，通过可升降吊绳组件（9）从正下方救人，将受困人员救援至飞行平台（3）上，再通过可升降护栏组件（2）保护人员不从飞行平台（3）上坠落。

2.根据权利要求1所述的一种无人机式救援平台，其特征在于，所述的旋翼组件（5）包括螺旋桨（5.1）、螺旋桨旋转轴承（5.2）、螺旋桨承载架（5.3）以及螺旋桨旋转电机（5.4）；螺旋桨旋转轴承（5.2）的内外圈分别与螺旋桨（5.1）和螺旋桨承载架（5.3）螺栓固定，螺旋桨旋转电机（5.4）的机体通过螺栓固定在螺旋桨承载架（5.3）上，其输出轴与螺旋桨（5.1）键连接，并通过挡片和螺栓轴向定位；螺旋桨旋转电机（5.4）输出轴相对于其机体绕其轴线的旋转运动，带动螺旋桨（5.1）相对于螺旋桨承载架（5.3）旋转，通过空气的反作用力形成一个垂直于旋翼组件（5）平面的力，为无人机式救援平台的移动提供前提条件。

3.根据权利要求1所述的一种无人机式救援平台，其特征在于，所述的旋翼位姿调整组件（6）包括旋翼运动球铰副（6.1）、旋翼运动伸缩轴（6.2）、旋翼运动液压球铰（6.3）以及旋翼位姿调整座（6.4）；旋翼运动球铰副（6.1）有三组，其固定端间隔120度焊接在螺旋桨承载架（5.3）上；旋翼运动液压球铰（6.3）有三组，其固定端间隔120度焊接在旋翼位姿调整座（6.4）上；旋翼运动伸缩轴（6.2）有三组，其两端分别与旋翼运动球铰副（6.1）活动端和旋翼运动液压球铰（6.3）活动端焊接在一起，从而构成并联式位姿调整装置，旋翼运动液压球铰（6.3）活动端相对于其固定端绕过其球心点任意轴线的旋转运动，结合旋翼运动伸缩轴（6.2）一端相对于另一端沿其轴线的直线移动，灵活调整螺旋桨承载架（5.3）相对于旋翼位姿调整座（6.4）的位姿，从而调整旋翼组件（5）所承受空气反作用力的方向，再通过螺旋桨旋转电机（5.4）的转速来调整作用力的大小，从而灵活调整无人机式救援平台的整体受力状态，实现多种姿态下的移动与悬停，快速穿过障碍物到达救援位置；此外，旋翼位姿调整座（6.4）的上圆弧较下圆弧的半径要小，气流流过上表面的速度更快，根据伯努力效应，下表面所受空气压力较上表面更大，从而产生一个托举力，电机可以分出更多的功率用于推进，使无人机式救援平台的移动速度更快。

4.根据权利要求1所述的一种无人机式救援平台，其特征在于，所述的多旋翼夹角调整组件（4）包括旋翼夹角调整臂（4.1）和旋翼臂弧形运动装置（4.2）；旋翼臂弧形运动装置（4.2）由360度圆形滑轨和四个能在滑轨上自如运动的滑块组成，旋翼臂弧形运动装置（4.2）的滑轨与飞行平台（3）焊接在一起，其滑块与旋翼夹角调整臂（4.1）的一端螺栓固定，旋翼夹角调整臂（4.1）的另一端与旋翼位姿调整座（6.4）焊接在一起；旋翼臂弧形运动装置（4.2）滑块沿其滑轨的自如运动，通过旋翼夹角调整臂（4.1）带动相应旋翼组件（5）沿旋翼臂弧形运动装置（4.2）的滑块自如运动，实现相邻旋翼组件（5）之间的夹角调整，当一到两个旋翼组件（5）发生故障时，调整无人机式救援平台各旋翼的相对位置，以达到新的运动平衡继续工作。

5.根据权利要求1所述的一种无人机式救援平台，其特征在于，所述的可伸缩云梯组件（7）包括云梯多级伸缩轴（7.1）和横向踏板（7.2）；云梯多级伸缩轴（7.1）各节均可相对相邻节沿其轴线自如移动，且每节均焊接有可供人员踩扶的横向踏板（7.2），从而构成可伸缩的云梯；当不使用时，云梯缩短以防止其干扰救援平台的运动，需使用时，在云梯旋转组件（8）调好角度的前提下，云梯伸长探至人员受困位置，从正上方、斜上方、斜下方或水平方向救人。