[发明专利]追踪系统及其方法

权利要求书

1.一种追踪系统，其特征在于，包含：

一可追踪装置，外观具有至少一特征图案；以及

一追踪装置，包含：

一光学感测模块，用以获取包含该可追踪装置的一第一影像；

一姿态数据库，用以记录该可追踪装置的多个姿态数据及对应该等姿态数据的多个参考影像；以及

一处理器，耦接于该光学感测模块，该处理器用以：

依据该特征图案，在该第一影像中获取对应该特征图案的一第一关注区域；

在该第一关注区域中定位出多个特征区域的多个区域位置，其中每一特征区域包含该特征图案的一部分；

根据所述区域位置，计算该可追踪装置的一第一姿态数据；

取得该光学感测模块在获取该第一影像之前所获取的一第二影像以及该第二影像中对应该特征图案的一第二关注区域；

读取该可追踪装置在该第二影像与该第一影像的获取时间点间所产生的一移动信号；

根据该移动信号及该第二关注区域，预估在该第一影像中的一局部范围；

依据该特征图案，在该第一影像的该局部范围搜索该第一关注区域；

依据该可追踪装置在该第二关注区域时的一第二姿态数据以及该移动信号，计算该可追踪装置在该第一关注区域时的一粗略姿态数据；

根据该可追踪装置的该粗略姿态数据，于该姿态数据库找出对应的一参考影像，其中该对应参考影像包含所述特征区域；以及

依据该对应参考影像，定位出所述特征区域的所述区域位置。

2.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，其中该处理器是依据该特征图案的一骨架，在该第一影像中获取该第一关注区域。

3.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，其中该可追踪装置还包含：

一惯性测量单元，用以产生该可追踪装置的该移动信号；以及

一通信模块，耦接该惯性测量单元，用以将该移动信号传送至该追踪装置。

4.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，其中该可追踪装置包含一发光模块，使该光学感测模块获取的该第一影像具有对应该特征图案的一发光图案，而当该处理器获取该第一关注区域时，该处理器还用以：

对该第一影像执行一二值化运算以获得一二值化影像；以及

在该二值化影像上获取该第一关注区域，其中该第一关注区域包含该发光图案。

5.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，其中该第一姿态数据包含一三轴位置、一偏航值、一倾斜值、一旋转值的至少一者。

6.如权利要求1所述的追踪系统，其特征在于，其中该处理器于计算该可追踪装置的该第一姿态数据时，是依据所述特征区域的各所述区域位置在该第一影像的一影像坐标，执行一姿态估计演算法，以计算该第一姿态数据。

7.一种追踪系统，其特征在于，包含：

一可追踪装置，外观具有至少一特征图案；以及

一追踪装置，包含：

一光学感测模块，用以获取包含该可追踪装置的一第一影像；

一姿态数据库，用以记录该可追踪装置的多个姿态数据及对应该等姿态数据的多个参考影像；以及

一处理器，耦接于该光学感测模块，该处理器用以：

依据该特征图案，在该第一影像中获取对应该特征图案的一第一关注区域；

在该第一关注区域中定位出多个特征区域的多个区域位置，其中每一特征区域包含该特征图案的一部分；

根据所述区域位置，计算该可追踪装置的一第一姿态数据；

依据该第一关注区域执行一深度学习演算法，以产生该可追踪装置在该第一关注区域时的一粗略姿态数据；

根据该可追踪装置的该粗略姿态数据，于该姿态数据库找出对应的一参考影像，其中该对应参考影像包含所述特征区域；以及

依据该对应参考影像，定位出所述特征区域的所述区域位置。