[发明专利]机器人数据采集层

说明书

本发明公开一种机器人数据采集层，支撑台安装在机器人的躯干框架顶端，Kinect和网络摄像头组自下而上依次可拆卸地固接在支撑台上；Kinect的外壳底端面部分向外凸起形成有两根导向柱，支撑台顶端形成有与导向柱相配合导向槽；网络摄像头组包括两个网络摄像头，Kinect外壳顶端面形成有两个环形滑动槽；网络摄像头水平设置且中部竖直向下形成有转动轴，可转动地连接在Kinect的外壳上；网络摄像头的一侧活动端竖直向下形成有滑动杆，底端可滑动地嵌设在环形滑动槽内。滑动杆为可伸缩并固定的杆体，通过滑动杆伸缩能够调整网络摄像头与水平面之间的夹角，转动轴为可伸缩并固定的轴体。其组装紧凑、采集角度调节快捷方便，灵活性高，更加顺畅。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体地，涉及一种机器人数据采集层。

背景技术

随着工业自动化的发展，机器智能受到越来越多的关注，其中智能机器人更是被公认为未来的主流发展方向。

而机器人一旦要移动，就不可避免地涉及到对环境的理解、路径规划、自主定位、避障及防碰撞等，而对环境的理解和机器人自主定位是其他功能的基础，也是首要的研究方向。

现有的研究人员和应用机构使用GPS来实现机器人自主定位，使用人工输入已知的环境地图和建筑物结构图来代替机器人自主学习和构建地图，但是其有如下缺陷：首先，GPS定位只适用于室外环境，不适用于室内场景；其次，民用的GPS定位精度不够，达不到机器人的工作精度要求；接着，人工输入地图的方式不适用于环境会变化的场景，如：道路封堵、有人或物品占到、原有路被挖断等；然后，人工输入地图的方式限制了机器人的工作范围，机器人只能在地图确定的范围内部工作，每换一个工作环境都需要一个准确的地图输入；最后，人工输入地图的方式致使机器人无法工作在没有电子档地图的环境和场景。

介于上述种种的问题，基于视觉的机器人自主定位及环境地图构建成为了智能机器人发展路上一个重要的待解决问题。因此，需要通过可见光摄像头、双目摄像头、激光雷达测距仪等传感器采集局部环境的信息，使用机器学习、数学建模、图像处理和模式识别等技术自动分析和理解机器人当前所处的环境，建立起环境地图，并使得机器人随时可以在该地图中确定自己的当前位置。而且，所建立的地图还可以提供给其他设备或人员使用，也可供机器人未来在该环境下工作使用。可见，机器人数据采集层的机动性和灵活性便十分重要。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人数据采集层，该机器人数据采集层组装紧凑、采集角度调节快捷方便，灵活性高，更加顺畅。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人数据采集层，包括支撑台、Kinect和网络摄像头组；

支撑台安装在机器人的躯干框架顶端，Kinect和网络摄像头组自下而上依次可拆卸地固接在支撑台上；

Kinect的外壳底端面部分向外凸起形成有至少两根导向柱，支撑台顶端面部分向内凹陷形成有与导向柱相配合的导向槽；

网络摄像头组至少包括两个网络摄像头，Kinect的外壳顶端面部分向内凹陷形成有至少两个环形滑动槽；

网络摄像头水平设置且中部竖直向下形成有转动轴，转动轴的末端可转动地连接在Kinect的外壳上；网络摄像头的一侧活动端竖直向下形成有滑动杆，滑动杆底端可滑动地嵌设在环形滑动槽内并能够通过限位件紧固定位；

滑动杆为可伸缩并固定的杆体，通过滑动杆伸缩能够调整网络摄像头与水平面之间的夹角，并且，转动轴为可伸缩并固定的轴体；其中，

Kinect的外壳顶端还设有油箱，油箱分别通过油道与环形滑动槽相连通；油箱上连接有计时器或者通过油量测试器与环形滑动槽连接以控制定时或者定量添加润滑油。

优选地，两个网络摄像头相互间的位姿不变，经过标定之后构成双目视觉传感设备。