[发明专利]一种吸附式履带爬行机构及具有其的爬壁机器人

权利要求书

1.一种吸附式履带爬行机构，其特征在于：包括第一连接底盘以及设于所述第一连接底盘底部的履带轮组件，所述履带轮组件至少包括轮组件和配合的设于所述轮组件上的吸附履带，所述第一连接底盘的前侧设有沿其宽度方向延伸的第一主轴，所述第一连接底盘的后侧设有与所述第一主轴相平行的第二主轴，所述第一主轴和所述第二主轴的两端部分别设有所述履带轮组件，所述履带轮组件位于所述第一连接底盘的外侧，所述爬行机构还设有用以驱使所述轮组件转动进而带动所述吸附履带转动的驱动组件；

所述爬行机构还设有串接在所述第一连接底盘后方的第二连接底盘，所述第二连接底盘的前端部与所述第二主轴转动连接，所述第二连接底盘的后端部设有与其转动相连的第三主轴，所述第三主轴的两端部分别设有所述履带轮组件；

所述爬行机构至少还包括设于所述第一连接底盘正上方的角度调节辅助装置，当所述爬行机构包括所述第二连接底盘时，所述第二连接底盘的正上方也设有所述角度调节辅助装置，所述角度调节辅助装置包括用以对所述第一连接底盘/所述第二连接底盘底部的所述履带轮组件分别施力从而调整所述履带轮组件与所述第一连接底盘/所述第二连接底盘底部之间夹角的调节组件；所述角度调节辅助装置包括固定绕线盘、绕设于所述固定绕线盘上的四根柔性钢绳以及驱使所述固定绕线盘转动的第二驱动电机，所述柔性钢绳的自由端端部设有用以与所述履带轮组件中的内侧板相连的连接部。

2.根据权利要求1所述的一种吸附式履带爬行机构，其特征在于：所述第一主轴和所述第二主轴分别与所述第一连接底盘转动相连，所述吸附履带沿其圆周方向依次间隔的设有多根磁铁。

3.根据权利要求1或2所述的一种吸附式履带爬行机构，其特征在于：所述爬行机构位于其最前端的两所述履带轮组件以及位于其最后端的两所述履带轮组件其各自分别连接有所述驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动电机。

4.根据权利要求1所述的一种吸附式履带爬行机构，其特征在于，当所述爬行机构的爬行工况中最大俯角为时，所述第一连接底盘的高度H满足以下条件：

其中，

L为第一主轴和第二主轴之间的距离；

h为履带轮组的高度。

5.根据权利要求1所述的一种吸附式履带爬行机构，其特征在于，当所述爬行机构的爬行工况中最大仰角为θ时，所述爬行机构及其装载的设备整体高度Y满足以下条件：

Y＜X×tan(180-θ)

其中，

X为所装载的设备距离吸附履带最远端部的距离。

6.一种具有上述权利要求1至5任一项所述的吸附式履带爬行机构的爬壁机器人，其特征在于：包括安装在所述第一连接底盘和/或所述第二连接底盘上的成像模块、照明模块、电源模块和通讯控制模块，所述成像模块、所述照明模块和所述通讯控制模块与所述电源模块分别电连接，且所述成像模块和所述照明模块与所述通讯控制模块分别电连接。

7.根据权利要求6所述的一种爬壁机器人，其特征在于：所述成像模块包括前置摄像头和后置摄像头，所述照明模块位于所述爬行机构的最前端，所述爬壁机器人还包括设于所述第一连接底盘正下方的测厚模块以及朝向所述爬行机构正前方的超声测距模块，所述测厚模块包括超声波路障探测仪，所述测厚模块包括涂层测厚仪。