[发明专利]一种基于车位特征点的自动泊车方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于车位特征点的自动泊车方法，包括以下步骤：采集初始车位特征点信息；判断是否满足自动泊车条件；若不满足，则调整车辆位置，并重新判断是否满足自动泊车条件；若满足，则规划泊车路径；检测车位特征点类别及位置信息；判断是否偏离路径规划；若否，则按所述规划路径行驶；当检测到车位特征点满足泊车条件时，则停车制动。一种基于车位特征点的自动泊车系统，包括：信息采集模块，泊车判断模块和路径规划模块。本发明实现了在不对传统车位特征信息进行修改的情况下，普适的实现车辆准确自动泊车对位。其不仅快速、精准，而且适应性强，提高了用户体验。广泛应用于自动停车领域。

技术领域

本发明涉及自动停车领域，具体为基于车位特征点的自动泊车方法及系统。

背景技术

电动汽车是当前汽车工业领域的热门研究和发展方向，近几年在世界范围内得到了快速发展和推广应用。无线充电具有非接触、使用方便、即停即充、安全可靠等优点，能够给用户提供良好的用户体验。然而无线充电技术在使用过程还面临着一些亟待解决的问题，其中一个比较关键的问题是充电线圈对位问题。充电线圈对位不准将大大降低充电效率，偏移过大时甚至导致无法充电。用于电动车辆的无线充电装置，由于电能接收线圈安装于车辆底盘上，电能发射线圈安装于地面，驾驶员在泊车过程中无法观察电能接收线圈和发射线圈的相对位置，因此无法进行准确对位。

公开号CN104057950A的专利公开了一种全自动泊车系统，包括全自动泊车控制器和与全自动泊车控制器通信连接的环境信息采集系统、电动助力转向系统、发动机管理系统、变速器控制器、车身电子稳定系统及电子驻车系统；全自动泊车控制器利用环境信息采集系统获取的泊车信息，规划出可行的泊车路径，将相关控制指令发送给各执行机构，并根据获得的实际反馈信号对规划的泊车路径进行实时的修正，实现对车辆的闭环控制。该方案仍然存在一些不足，例如：一方面，所述环境信息采集系统包括12路超声波传感器和4路摄像头，用于采集车辆距离周围障碍物之间的距离、车位大小和距离信息，这样就很依赖于待泊车车位周围的环境信息因素，对重点目标车位的准确位置无法保证；另一方面，在全自动泊车入位、出位过程中，驾驶员需要在车外观察周边环境，发送指令触发泊车终止按键，控制车辆立即停车，增加驾驶人的负担，且引入人为误差，无法做到精准停车对位。

公开号CN107776570A的专利公开了一种全自动泊车方法及全自动泊车系统，包括：接收用户发出的启动指令，根据所述启动指令激活自动泊车系统；控制车辆自动向前行进并且在行进过程中搜索车辆的两侧是否存在可用的停车位，当存在可用的停车位时，识别出目标车位的基本信息；根据识别出的目标车位的基本信息进行泊车路径规划，得到泊车起始点以及从泊车起始点到泊车终点的泊车路径；控制车辆自动行进至泊车起始点；控制车辆按照规划好的泊车路径进行自动泊车，将车辆泊入停车位内。该发明提供的全自动泊车方法及全自动泊车系统，不需人为参与，可实现全自动泊车，但仍存在一些不足，该发明采用12个雷达用于在车辆行进过程中探测周边是否有空车位，一方面，该方法需要有已经停稳的车辆作为参考，才能探测到空余车位信息；另一方面，该方法并不能引导车辆准确停车对位，该对位精度依赖于周围环境车辆。

综上，该技术有必要进行改进。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的是提供一种停车对位精度高的自动泊车方法及系统。

本发明所采用的技术方案是：

本发明提供一种基于车位特征点的自动泊车方法，包括以下步骤：

采集初始车位特征点信息；

判断是否满足自动泊车条件；

若不满足，则调整车辆位置，并重新判断是否满足自动泊车条件；

若满足，则规划泊车路径；

检测车位特征点类别及位置信息；

判断是否偏离路径规划；