[发明专利]一种无人车及其安全启动方法、装置及设备

权利要求书

1.一种无人车的安全启动方法，其特征在于，包括：

在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物，所述判断所述无人车周围是否存在障碍物之后进一步包括：

若所述无人车周围存在所述障碍物，则进一步根据所述障碍物的数据信息计算规避所述障碍物所需的运行参数，利用所述所需的运行参数更新预设的运行参数，并进入控制所述无人车按照更新以后的预设的运行参数启动的步骤；

若否，则控制所述无人车按照预设的运行参数启动；

所述在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物具体为：

在检测到无人车的车门关闭后，利用双目摄像头和/或毫米波雷达判断所述无人车周围是否存在障碍物，其中，对称设置 12 个摄像头，形成环视效果，以获取无人车周围的环境图像，然后根据环境图像提取环境特征，从而判断无人车周围是否存在障碍物；

在控制所述无人车按照预设的运行参数启动之前进一步包括：

确定所述无人车中各乘客的人体姿态；

若所述乘客在车厢中存在站立或行走姿态，则在预设的等待启动时长的基础上，增加所述等待启动时长；

其中，利用安装于无人车上的摄像头和二维雷达确定无人车中各乘客的人体姿态，当所述摄像头和所述二维雷达都没有识别到车厢中存在站立或者行走的乘客时，则判断此时所有的乘客都已就坐，当识别到车厢中存在站立或者行走的乘客时，则将控制无人车在预设的等待启动时长的基础上，增加等待启动时长。

2.根据权利要求 1 所述的方法，其特征在于，在所述控制所述无人车按照所述预设的运行参数启动之前进一步包括：

检测所述无人车的设备状态；

根据所述设备状态判断所述无人车是否满足启动条件；

若是，则进入所述控制所述无人车按照预设的运行参数启动的步骤；

否则，控制所述无人车处于原地。

3.根据权利要求 2 所述的方法，其特征在于，在根据所述设备状态判断所述无人车不满足启动条件之后，进一步包括：

根据所述设备状态发出提示信息。

4.一种无人车的安全启动装置，其特征在于，包括：

判断模块，用于在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物，所述在检测到无人车的车门关闭后，判断所述无人车周围是否存在障碍物具体为：

在检测到无人车的车门关闭后，利用双目摄像头和/或毫米波雷达判断所述无人车周围是否存在障碍物，其中，对称设置 12 个摄像头，形成环视效果，以获取无人车周围的环境图像，然后根据环境图像提取环境特征，从而判断无人车周围是否存在障碍物；

在控制所述无人车按照预设的运行参数启动之前进一步包括：

确定所述无人车中各乘客的人体姿态；

若所述乘客在车厢中存在站立或行走姿态，则在预设的等待启动时长的基础上，增加所述等待启动时长；

其中，利用安装于无人车上的摄像头和二维雷达确定无人车中各乘客的人体姿态，当所述摄像头和所述二维雷达都没有识别到车厢中存在站立或者行走的乘客时，则判断此时所有的乘客都已就坐，当识别到车厢中存在站立或者行走的乘客时，则将控制无人车在预设的等待启动时长的基础上，增加等待启动时长；

控制模块，用于若否，则控制所述无人车按照预设的运行参数启动；

计算模块，用于若所述无人车周围存在所述障碍物，则进一步根据所述障碍物的数据信息计算规避所述障碍物所需的运行参数，利用所述所需的运行参数更新所述预设的运行参数，并进入控制所述无人车按照更新以后的预设的运行参数启动的步骤。

5.一种无人车的安全启动设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求 1 至 3 任一项所述的无人车的安全启动方法的步骤。

6.一种无人车，包括无人车本体，其特征在于，还包括：设置于所述无人车本体，如权利要求 5 所述的无人车的安全启动设备。