[发明专利]一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法，该子母机器人配合使用可以实现自动捡球、传输和自动发球的功能，完全不需要人的参与；其中子机器人通过图像处理技术，结合GPS定位和罗盘等信息，可以实现路径规划和自动输送乒乓球到母机器人的功能；母机器人负责控制子机器人进行工作，可以通过机械机构来实现不同类型球的发射，并通过判断当前两个机器人中乒乓球的个数来确定乒乓球输送的时间；子母机器人通过协调工作可以实现乒乓球的智能管理。

技术领域

本发明属于智能体育用品领域，具体涉及一对可以实现自动捡乒乓球和发射乒乓球的智能子母机器人及其工作方法。

背景技术

在乒乓球训练中，经常会使用大量的乒乓球来快速发球以达到训练运动员接球能力的目的，但是训练完之后地面上会存在大量乒乓球需要人力去收集，费时费力，另外发球工作也需要教练或者陪练来配合，十分耗费人力。然而现有的陪练机器人不能实现这些功能。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了及一种智能乒乓球捡发球子母机器人及其工作方法，可以实现两个机器人相互配合完成捡球、传输和发球的过程。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种智能乒乓球捡发球子母机器人，包括相通讯连接的智能捡球子机器人和智能发球母机器人；

所述智能捡球子机器人包括子机器人外壳1、子机器人轮子2、子机器人真空泵3、摄像头4、子机器人滚轮5、子机器人前挡板6、子机器人主控板保护罩7、子机器人输送管道8、子机器人后挡板9、子机器人电池10、子机器人主控板11、子机器人驱动电机保护罩12、捡球系统小齿轮13、捡球系统固定架14、捡球系统大齿轮15、子机器人驱动电机16、子机器人驱动电机固定架17、子机器人驱动电机锥齿轮18和捡球系统电机19；其中子机器人外壳1作为子机器人外壳的主要组成，其内部连接了大部分的零件和模块；子机器人前挡板6和子机器人后挡板9与子机器人外壳1通过螺栓相连，组成子机器人外壳的整体，并形成相对密闭的子机器人内部空腔；子机器人轮子2通过子机器人驱动电机锥齿轮18与子机器人驱动电机16间接相连，而子机器人驱动电机锥齿轮18、子机器人驱动电机16和子机器人驱动电机保护罩12均固定在子机器人驱动电机固定架17上，共同组成了子机器人驱动模块，为智能捡球子机器人提供动力，其整体通过螺栓固定在子机器人外壳1内侧；子机器人真空泵3固定在子机器人外壳1的上侧面，子机器人输送管道8固定在子机器人外壳1的上侧面并与子机器人内部空腔向连通，子机器人真空泵3其作用是在子机器人内部空腔形成真空环境，从而将收集到的乒乓球从子机器人内部空腔抽出，再从与子机器人内部空腔连通的子机器人输送管道8发射出去，到智能发球母机器人收纳筐20中；摄像头4与子机器人前挡板6通过螺栓相连接，通过双目视觉技术和图像识别技术定位乒乓球的位置；子机器人滚轮5通过捡球系统小齿轮13和捡球系统大齿轮15连接捡球系统电机19，子机器人滚轮5能够被捡球系统电机19、捡球系统小齿轮13和捡球系统大齿轮15组成的传动链驱动，其中捡球系统小齿轮13、捡球系统大齿轮15、捡球系统电机19和子机器人滚轮5均固定在捡球系统固定架14上，共同组成了实现捡球的功能的子机器人捡球系统，而子机器人捡球系统整体又固定在子机器人外壳1的内部靠近子机器人前挡板6处；子机器人电池10与子机器人外壳1上侧通过螺栓连接，为智能捡球子机器人上所有用电部件提供电源；子机器人主控板11与子机器人电池10上侧通过尼龙柱相连接，负责处理图像信息、规划路线和计算子机所处方位；子机器人主控板保护罩7通过螺栓固定在子机器人外壳1上，对保护子机器人主控板11和子机器人电池10进行保护。