[发明专利]一种无人驾驶巡逻车

权利要求书

1.一种无人驾驶巡逻车，其特征在于，包括小车和与小车连接的控制系统，所述控制系统包括线路采集装置、交通信息获取装置、处理装置、驱动装置和转向装置，所述线路采集装置用于获取小车巡逻路线，所述交通信息获取装置用于获取城市交通信息，所述处理装置根据小车巡逻路线和城市交通信息控制驱动装置和转向装置对小车进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶巡逻车，其特征在于，所述交通信息获取装置包括模型建立单元、第一度量单元、第二度量单元、交通优化单元和信息生成单元，所述模型建立单元用于建立城市模型，所述第一度量单元用于根据城市模型确定交通效率度量值，所述第二度量单元用于根据城市模型确定环境度量值，所述交通优化单元根据交通效率度量值和环境度量值优化城市交通，所述信息生成单元将城市交通效率优化结果作为城市交通信息；所述模型建立单元用于建立城市模型具体采用以下方式：将城市划分为一个中心区域和n-1个外围区域，将中心区域编为1号，将外围区域按照2，3，…，n进行编号，n表示城市区域的总数。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶巡逻车，其特征在于，所述第一度量单元包括一次处理子单元、二次处理子单元和三次处理子单元，所述一次处理子单元用于确定交通效率第一度量值，所述二次处理子单元用于确定交通效率第二度量值，所述三次处理子单元根据交通效率第一度量值和交通效率第二度量值确定交通效率度量值。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶巡逻车，其特征在于，所述一次处理子单元用于确定交通效率第一度量值具体采用以下方式：设每个区域内部或者区域之间均有m种交通运输方式和l种土地利用方式，采用下式确定交通效率第一度量值：在式中，FN₁表示交通效率第一度量值，f(FN_i，k)表示第i个区域第k种交通方式的平均出行时间函数，Q_i表示第i个区域内出行量，r_i，k表示第k种交通方式出行量占第i个区域内出行量比例，其中，S_i，j表示第i个区域内第j种土地利用方式的土地面积，q_i，j表示第i个区域内第j种土地利用方式的出行发生强度。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶巡逻车，其特征在于，所述二次处理子单元用于确定交通效率第二度量值具体采用以下方式：采用下式确定交通效率第二度量值：在式中，FN₂表示交通效率第二度量值，表示第i个区域和第h个区域间第k种交通方式的出行量，表示第i个区域和第h个区域间第k种交通方式运行的路径距离，表示第i个区域和第h个区域间第k种交通方式的平均出行速度；所述三次处理子单元根据交通效率第一度量值和交通效率第二度量值确定交通效率度量值具体采用以下方式：采用下式确定交通效率度量值：在式中，FN表示交通效率度量值。

6.根据权利要求5所述的无人驾驶巡逻车，其特征在于，所述第二度量单元包括能源度量子单元和污染物度量子单元，所述能源度量子单元用于确定能源消耗度量值，所述污染物度量子单元用于确定污染物排放度量值；所述能源度量子单元用于确定能源消耗度量值具体采用以下方式：采用下式确定能源消耗度量值：在式中，AY₁表示能源消耗度量值，A_i表示第i个区域内的交通燃油消耗量，B_i，h表示第i个区域和第h个区域间交通燃油消耗量；所述污染物度量子单元用于确定污染物排放度量值具体采用以下方式：采用下式确定污染物排放度量值：在式中，AY₂表示污染物排放度量值，C_i表示第i个区域内的污染物排放量，E_i，h表示第i个区域和第h个区域间污染物排放量。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶巡逻车，其特征在于，所述交通优化单元根据交通效率度量值和环境度量值优化城市交通具体采用以下方式：采用下式确定交通效率优化目标函数：BE＝FN，约束条件为AY₁＜AY_1max，AY₂＜AY_2max，这其中，AY_1max表示能源消耗限值，AY_2max表示污染物排放限值，根据目标函数对交通效率进行优化。