[发明专利]一种多模式全姿态移动并联机构

权利要求书

1.一种多模式全姿态移动并联机构，其特征在于，包括第一机架（1）、第二机架（2）、第三机架（3）、曲轴、步进电机（5）和驱动舵机，三个机架均为闭环连杆结构，所述驱动舵机连接连杆连接处，所述第一机架（1）和第三机架（3）镜像对称，分别通过曲轴连接第二机架（2）的两侧，所述步进电机（5）连接曲轴，所述步进电机（5）和驱动舵机相互配合控制三个机架实现多模式全姿态移动；

所述的第一机架（1）为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第一上平台（11）、第一中间上连杆一（12）、第一中间下连杆一（13）、第一下平台（14）、第一中间下连杆二（15）和第一中间上连杆二（16），第一中间上连杆二（16）连接第一上平台（11），第一上平台（11）和上连杆通过第一驱动舵机（41）和第二驱动舵机（42）连接，第一下平台（14）和下连杆通过第三驱动舵机（43）和第四驱动舵机（44）连接，上连杆和下连杆通过转动副（7）连接；

所述的第二机架（2）为平行六边形连杆结构，包括依次连接的第二上平台（21）、第二中间上连杆一（22）、第二中间下连杆一（23）、第二下平台（24）、第二中间下连杆二（25）和第二中间上连杆二（26），第二中间上连杆二（26）连接第二上平台（21），第二上平台（21）分别通过驱动舵机连接上、下连杆，并且上、下连杆之间通过转动副（7）连接。

2.根据权利要求1所述的多模式全姿态移动并联机构，其特征在于，第一上平台（11）和第二上平台（21）通过上曲轴（61）相连，第一下平台（14）和第二下平台（24）通过下曲轴（62）相连，上曲轴（61）和下曲轴（62）同步转动；所述第三机架（3）同样通过与第一机架（1）镜像对称的曲轴结构连接第二机架（2）。

3.根据权利要求1所述的多模式全姿态移动并联机构，其特征在于，只有上曲轴（61）连接步进电机（5），该步进电机（5）安装于第二上平台（21）内，第二下平台（24）内设有与步进电机（5）质量相同的配重块。

4.根据权利要求1所述的多模式全姿态移动并联机构，其特征在于，所述第二上平台（21）的触地面积为第一上平台（11）的两倍，第二下平台（24）的触地面积为第一下平台（14）的两倍。

5.根据权利要求1所述的多模式全姿态移动并联机构，其特征在于，多模式全姿态移动包括滚动模式、步行模式、转向模式和越障模式。

6.根据权利要求1所述的多模式全姿态移动并联机构，其特征在于，所述步进电机（5）和驱动舵机与电路控制板相连。