[发明专利]用于工业机器人的轨迹检测装置

权利要求书

1.用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：

包括安装到工业机器人上的夹持装置，夹持装置上夹持有彩色粉笔，所述彩色粉笔包括多个首尾相连的周期段，每个周期段由多种颜色组成，每种颜色的长度相等，多个周期段的颜色依次循环排列；

还包括用于驱动夹持装置转动的驱动电机，驱动电机的输出轴与夹持装置固接；

还包括控制器、时间记录模块和周期检测模块；

所述控制器，用于根据预定程序控制工业机器人带动彩色粉笔匀速画轨迹；

时间记录模块，用于记录彩色粉笔画轨迹的时间，以及彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间；

所述周期检测模块，预先存储有彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间，用于根据彩色粉笔画轨迹的时间与彩色粉笔一个周期段完全消耗的时间测算出彩色粉笔所消耗的周期；

所述控制器，还用于判断彩色粉笔所消耗的周期是否为整数，当判断出彩色粉笔所消耗的周期不为整数时，控制驱动电机转动，同时控制工业机器人停止画轨迹，以使彩色粉笔消耗至整数倍周期。

2.根据权利要求1所述的用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：所述驱动电机安装在工业机器人上，所述夹持装置通过驱动电机安装在工业机器人上，所述夹持装置包括与驱动电机的输出轴固接的夹持板，夹持板下部开设有凹槽，夹持板的两端设有螺纹孔，螺纹孔螺纹连接有可伸入夹持板凹槽内的螺栓，两个螺栓伸入凹槽之间的位置形成夹持部。

3.根据权利要求2所述的用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：螺栓伸入凹槽内的端部设有橡胶垫。

4.根据权利要求1所述的用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：所述彩色粉笔每个周期段的颜色分别包括：红、黄、绿、黑、蓝、紫。

5.根据权利要求4所述的用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：所述彩色粉笔的每个周期段中各种颜色的长度为0.5cm。

6.根据权利要求5所述的用于工业机器人的轨迹检测装置，其特征在于：每只彩色粉笔的周期段为5个。