[发明专利]一种构建人体点云的方法及装置

权利要求书

1.一种构建人体点云的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据采集到的图像帧，计算得出图像帧的深度图；

对深度图进行处理，得到高质量的稠密人体点云。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据采集到的图像帧，计算得出图像帧的深度图之前，还包括：

对环拍视频进行图像帧的数据采集。

3.如利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集到的图像帧，计算得出图像帧的深度图，包括：

根据采集到的图像帧，计算得出各图像的摄像姿态；

根据摄像姿态计算得出图像帧的深度图。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对深度图进行处理，得到高质量的稠密人体点云，包括：

通过深度图融合算法对深度图进行融合，得到第一点云数据；

将深度图反投影在立体坐标系中，得到第二点云数据；

将第一点云数据和第二点云数据进行聚合，得到高质量的稠密的人体表面点云数据。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在通过深度图融合算法对深度图进行融合，得到第一点云数据之后，还包括：

对第一点云数据中的背景点进行去噪，之后计算带方向的人体点云的包围盒。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将第一点云数据和第二点云数据进行聚合，得到高质量的稠密的人体表面点云数据，包括：

通过带方向的人体点云的包围盒对第二点云数据进行去噪，得到去噪后的第二人体表面点云数据；

将第一点云数据和去噪后的第二人体表面点云数据进行合并，采用基于密度统计的方式得到高质量的稠密的人体表面点云数据。

7.一种构建人体点云的装置，其特征在于，所述装置包括：

深度图获取单元，用于根据采集到的图像帧，计算得出图像帧的深度图；

点云获取单元，用于对深度图进行处理，得到高质量的稠密人体点云。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

图像帧采集单元，用于对环拍视频进行图像帧的数据采集。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述深度图获取单元还包括：

姿态计算单元，用于根据采集到的图像帧，计算得出各图像的摄像姿态；

深度计算单元，用于根据摄像姿态计算得出图像帧的深度图。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述点云获取单元还包括：

第一点云获取单元，用于通过深度图融合算法对深度图进行融合，得到第一点云数据；

第二点云获取单元，用于将深度图反投影在立体坐标系中，得到第二点云数据；

聚合计算单元，用于将第一点云数据和第二点云数据进行聚合，得到高质量的稠密的人体表面点云数据。

11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

包围盒计算单元，用于对第一点云数据中的背景点进行去噪，之后计算带方向的人体点云的包围盒。

12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

去噪单元，用于通过带方向的人体点云的包围盒对第二点云数据进行去噪，得到去噪后的第二人体表面点云数据；

合并单元，用于将第一点云数据和去噪后的第二人体表面点云数据进行合并，采用基于密度统计的方式得到高质量的稠密的人体表面点云数据。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。

14.一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-6任意一项所述的方法。