[发明专利]工业焊接机器人

权利要求书

1.工业焊接机器人，包括机械臂，机械臂包括可安装焊接枪头的旋转座，其特征在于：

还包括轨迹绘制机构、工件模拟件、研磨盘、机械臂控制模块以及绘迹识别器，轨迹绘制机构包括夹持件和绘制件，夹持件一端连接旋转座，另一端连接绘制件，绘制件包括可在工件模拟件上绘制轨迹的绘制芯，

所述绘制芯由若干种色料填充而成，所述绘制芯包括若干周期段，每个周期段内色料以设定的顺序排列；

机械臂控制模块设有绘迹控制单元与研磨控制单元，绘迹控制单元用于控制机械臂使绘制件在工件模拟件上绘制模拟轨迹；

研磨控制单元用于在上一个焊接动作完成后，在下一个焊接动作开始前，控制机械臂使绘制件在研磨盘上研磨色料，将上一个焊接动作中最后使用的色料磨净，确保下一个焊接动作绘制模拟轨迹使用色料为下一种色料；

绘迹识别器包括绘迹录制模块、焊迹对比模块以及误差动作确认模块，绘迹录制模块用于拍摄工件模拟件上的模拟轨迹，焊接对比模块将模拟轨迹与准确的焊接轨迹进行比对得到焊接有误的误差模拟轨迹，误差动作确认模块比对误差模拟轨迹与模拟轨迹得出有误差的焊接动作。

2.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述绘制芯垂直于所述旋转座安装，所述研磨控制单元用于在研磨时控制旋转座自转，所述绘迹识别器还包括绘制件姿态检测模块，绘制件姿态检测模块用于根据绘制芯在研磨过程中绘制的图像判断绘制件的姿态，当研磨过程中绘制图像为圆点时判断绘制件姿态正确，为点以外的其它形状时判断绘制件姿态错误。

3.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述绘制芯为粉笔，所述工件模拟件为石膏工件。

4.根据权利要求2所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述绘迹识别器还包括研磨颜色识别模块，研磨颜色识别模块用于在研磨过程中研磨颜色发生变化时向研磨控制单元发送停止研磨信号。

5.根据权利要求4所述的工业焊接机器人，其特征在于：绘制芯的周期段内单种色料填充量相同，绘迹控制单元控制机器臂匀速绘制所述模拟轨迹。

6.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述绘制件还包括储芯匣与夹芯管，绘制芯存放在储芯匣内，所述储芯匣连通夹芯管。