[发明专利]一种连接结构及无人机

说明书

本发明提供一种连接结构及无人机，属于无人机技术领域。连接结构包括第一连接座、第二连接座和至少一个连接组件。第一连接座的靠近第二连接座的一侧设置有卡件，第二连接座的靠近第一连接座的一侧设置有滑槽和挡件。连接组件包括弹性件和滑块，滑块的一端设置有卡槽，卡槽用于卡设卡件，滑块的远离卡槽的一端滑动设置于滑槽，弹性件的两端分别与挡件和滑块连接。无人机包括无人机本体、机械手和上述连接结构，无人机本体与第一连接座的远离第二连接座的一侧连接，机械手与第二连接座的远离第一连接座的一侧连接。此无人机使用上述连接结构，使机械手与无人机本体能够更加快速的安装和拆卸，使用更加方便。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种连接结构及无人机。

背景技术

随着对小型无人机潜在应用范围需求的拓展，最近几年，基于飞行机器人实现抓取特定目标物的目的，带机械手的小型旋翼飞行机器人正成为国际知名研究机构的研究前沿方向之一。飞行机械手是指旋翼无人机机身下方加装机械手以完成特殊目标抓取、移动的任务。

当前国际上主要有四家研究机构在此方面进行着较为突出的研究，其中美国宾夕法尼亚大学GRASP实验室的研究团队使用小型四旋翼飞行机器人携带机械钳子进行三维空间中小物件的抓取。该团队模拟鸟类俯冲瞬间捕食猎物的动作，设计了机械钳子的结构。

耶鲁大学的研究人员则是在T－Rex600电动旋翼飞行机器人上安装紧凑的轻质自适应欠驱动机械钳来抓取并搬运目标物。此机械钳子的材料及安装结构特性使得飞行机器人夹持轻质物体时的动力学特性没有发生很大的变化。

德雷塞尔大学则是提出了加装两个机械臂的无人旋翼飞行系统的概念，前期主要进行简单机械勾手的试制及系统的仿真验证工作，目前正在对分系统工程样机进行单独研制中，主要包括双机械臂系统实物的操纵，并初步实现了四旋翼飞行机器人加装轻质三自由度机械手的原理样机的建模及控制。

国内主要是中科院沈阳自动化所开展了飞行机械手的研究工作，主要是针对六自由度的飞行机械手开展了复杂系统的控制研究。北京航空航天大学在四旋翼飞行机器人上加装两只机械手以完成仿鹰爪抓取物体的功能。

现有技术中，将飞行机械手安装在无人机上时通常直接采用螺栓和螺母配合的形式。无人机底盘是螺帽，机械手底座的顶端是螺栓，然后直接拧紧螺栓，代表安装成功，再拧松螺栓，使无人机和机械手分离。这种方案有以下几点不足之处：

(1)、由于旋翼无人机底部空间较为狭窄，采用螺栓直接连接时，拆装不易；(2)、因为虽然螺栓之前完全配合，但是由于机械手是要经常运动的，所以会导致螺栓的松懈；(3)、如果反复多次的拆装，螺栓螺母连接方式容易失效，所以可能引起频繁的更换；(4)、在运动的过程中，会受到较大的轴向拉力作用和截面的剪切力作用，使螺栓螺母失效的概率大大增加，一旦安全性得不到保证，会导致无人机和机械手连接的不可靠性大大增加。

发明内容

本发明的第一目的在于提供一种连接结构，方便拆卸与安装。

本发明的第二目的在于提供一种无人机，使用上述连接结构，能够快速方便地将无人机本体与机械手连接起来。

基于上述第一目的，本发明是采用以下技术方案实现的：

一种连接结构，包括第一连接座、第二连接座和至少一个连接组件；

第一连接座的靠近第二连接座的一侧设置有卡件，第二连接座的靠近第一连接座的一侧设置有滑槽和挡件；

连接组件包括弹性件和滑块，滑块的一端设置有卡槽，卡槽用于卡设卡件，滑块的远离卡槽的一端滑动设置于滑槽，弹性件的两端分别与挡件和滑块连接。

进一步地，本发明较佳的实施例中，上述滑槽为燕尾槽，滑块包括第一端，第一端为燕尾件，燕尾件滑动设置于燕尾槽。