[发明专利]船用减摇起重机减摇控制方法

权利要求书

1.一种船用减摇起重机的位置跟随减摇控制方法，其特征在于：

S21：由主吊索角度传感器传回数值判断主吊索是否处于竖直状态，若是竖直状态，则可得到减摇索Ⅰ的设定长度、减摇索Ⅱ的设定长度、减摇索Ⅲ的设定长度，否则通过控制收放减摇索将其归中，所述竖直状态根据起重机的初始位姿进行判断；

S22：分别测量减摇索Ⅰ的实际长度、减摇索Ⅱ的实际长度以及减摇索Ⅲ的实际长度；

S23：将减摇索Ⅰ的设定长度与减摇索Ⅰ的实际长度进行比较，得到第一偏差；将减摇索Ⅱ的设定长度与减摇索Ⅱ的实际长度进行比较，得到第二偏差；将减摇索Ⅲ的设定长度与减摇索Ⅲ的实际长度进行比较，得到第三偏差，将所述第一偏差、第二偏差及第三偏差传给PLC控制器；所述PLC控制器根据所述第一偏差、第二偏差及第三偏差控制伺服阀动作，从而控制减摇索液压马达，进而控制减摇索，使其实际值与设定值达到一致，消除偏差。

2.根据权利要求1所述的方法，所述初始位姿根据所述起重机的监控系统的起重机起升液压马达同轴编码器、变幅液压马达同轴编码器和回转液压马达同轴编码器的初始状态通过数学模型的换算得到。

3.根据权利要求1所述的方法，所述减摇索Ⅰ的设定长度根据主吊索竖直状态下重物的起升、变幅或回转指令，再依据运动学模型的计算得到；所述减摇索Ⅱ的设定长度根据主吊索竖直状态下重物的起升、变幅或回转指令，再依据运动学模型的计算得到；所述减摇索Ⅲ的设定长度根据主吊索竖直状态下重物的起升、变幅或回转指令，再依据运动学模型的计算得到。

4.根据权利要求1所述的方法，所述减摇索Ⅰ的实际长度，根据减摇索Ⅰ液压马达上安装的同轴编码器的实时动作数值通过数学计算得到；所述减摇索Ⅱ的实际长度，根据减摇索Ⅱ液压马达上安装的同轴编码器的实时动作数值通过数学计算得到；所述减摇索Ⅲ的实际长度，根据减摇索Ⅲ液压马达上安装的同轴编码器的实时动作数值通过数学计算得到。

5.一种船用减摇起重机的混合减摇控制方法，其特征在于：

S31：起重机本体机械装置进行作业操作，根据起重机收到的指令选择减摇控制方法，当PLC控制器收到回转指令，则采取恒张力减摇控制方法；当所述PLC控制器收到了起升或者变幅指令，则采取权利要求1所述的位置跟随减摇控制方法；

S32：所述起重机本体机械装置动作停止，根据主吊索角度传感器输出信号确定控制优先级，所述主吊索角度传感器测得主吊索此时处于竖直状态，则采取恒张力减摇控制方法；若所述主吊索处于偏斜状态，则采取权利要求1所述的位置跟随减摇控制方法。

6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。

7.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。