[发明专利]一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统

说明书

本发明公开了一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，第一回转平台安装在车辆主体上，第一回转平台上安装第一工作臂；第二回转平台安装在第一回转平台上，第二回转平台上安装第二工作臂；第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀、第一回转平台角度传感器、第二回转平台角度传感器均与多臂协调工作控制器信号连接。以实现多功能抢险救援车多个工作臂能够高效、协调、稳定和安全的对长条形重物进行起吊作业。

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统。

背景技术

多功能抢险救援车是一种特种应急救援车辆，主要应用在地震、泥石流等自然地质灾害发生时进行的道路抢通、废墟清理、堰塞湖疏通、掩埋人和物体救援等方面。由于应急救援行动具有时间紧、任务重、工况复杂多变的特点，这就要求应急救援车辆具备一车多用，也就是说在一辆车上可以实现多种功能或多种工作装置共同作业，这样就可以进行多种工况的救援作业。然而目前的救援车辆一般只含有一种工作装置，面对某种特殊的工况（如：长条形重物的起吊作业）需要多台车辆多名操作手共同协调配合来完成救援任务，这样不仅是对救援物力人力的巨大投入，还对救援场地的空间造成了过度的拥挤，不利于道路的畅通。本发明专利提出了针对一种救援车辆安装有多种工作臂如何进行协调工作的控制系统和方法，成功的实现了使用一辆救援车一名操作手即可解决上述所提出的特殊工况（长条形重物的起吊作业），成功的解决了多臂协调有序的工作且无碰撞的情况发生，多臂协调作业控制系统不仅大大的提高了救援现场的工作效率，同时还节约了救援人力和物力的投入。

在现有的救援车辆中，一般一台车辆上只装有一种工作臂，对单一的工作臂的控制方式也相对比较简单，此种车辆在救援现场面对某种特殊的工况下（如：长条形重物的起吊作业）需要多台车辆多名操作手共同协调配合来完成救援任务，多名操作手相互配合操作也比较复杂繁琐，导致作业效率低下。这样不仅是对救援物力人力的浪费，还对救援场地的空间造成了过度的拥挤，不利于道路的畅通。

在现有的技术方案中，面对救援现场长条形重物的起吊作业时，需要至少两台救援车辆两名操作手进行相互配合来完成重物的起吊作业，这样在操作过程中需要操作手之间要有良好的沟通，并且两台车同时起吊重物时工作装置的动作一致性也很难保证，这样势必会影响起吊作业的效率。此外，两台车辆的同时作业势必还对救援场地的空间造成了过度的拥挤，不利于道路的畅通。

发明内容

目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统。以实现多功能抢险救援车多个工作臂能够高效、协调、稳定和安全的对长条形重物进行起吊作业。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种多功能抢险救援车多臂协调作业控制系统，其特征在于：包括车辆主体、作业支腿、第一工作臂、第二工作臂、第一回转平台、第二回转平台、多臂协调工作控制器、第一臂动臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂举升油缸调节阀、第一臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一臂起吊钩调节油缸调节阀、第二臂二节臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂变幅油缸调节阀、第二臂伸缩臂伸缩油缸调节阀、第一回转平台马达控制阀、第二回转平台马达控制阀；

第一回转平台安装在车辆主体上，第一回转平台上安装第一工作臂；

第二回转平台安装在第一回转平台上，第二回转平台上安装第二工作臂；

所述第一回转平台上装有第一回转平台角度传感器和第一回转平台马达；其中第一回转平台角度传感器用来测量第一回转平台相对于车辆主体的旋转角度，第一回转平台马达用来驱动第一回转平台绕车辆主体相对旋转；