[发明专利]能够贴在墙壁上行走的逃生软体机器人

说明书

本发明公开了能够贴在墙壁上行走的逃生软体机器人，包括：基件，所述基件顶部设置有护板，所述基件底部设有至少一个风机，当所述风机为复数个时，所述风机间隔布置；至少机臂，所述机臂设置在护板的顶部端面，所述机臂内部设有第一腔体与第二腔体，所述第一腔体与所述第二腔体内部分别设第一流体与第二流体，所述第一流体与所述第二流体体积不同；多个方向件，所述方向件间隔设置在所述基件的周向，所述方向件底部端面设有至少一个吸盘与至少一个风机；所述方向件通过所述吸盘与所述风机配合能够吸附在墙壁上；方向件能够根据温度的变化实现形状的变化，进而控制软体机器人的移动方向，机臂为柔性件能够缠绕保护逃生人员，灵活性较高。

技术领域

本发明涉及软体机器人，尤其涉及能够贴在墙壁上行走的逃生软体机器人。

背景技术

随着科技的进步与革新，人力劳动已经逐渐被机械所取代，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑，进一步增强了对机械的利用效率，软体机器人是现代机器人技术发展的重要方向，由于其结构尺寸微小、器件精密，可进行微细定位和微细操作，软体机器人可以应用在其他机器人无法应用的场合，并能够进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业，还能够实现协助逃生人员逃生，火灾灭火等高难度的工作。

传统机器人多由基于如金属、塑料等硬质材料的刚性运动副连接构成，能够完成快速、精确、可重复位置或力控制任务，但这种机器人运动灵活性有限，环境适应能力很低，只能在结构化环境下工作，这些缺点限制了刚性机器人在动态、未知、非结构化的复杂环境领域的应用，不具有无限自由度和分布式连续变形能力，不能通过模拟生物的形态结构，不能实现爬行、扭动、蠕动穿过狭小的空间和实现抓取等操作，无法实现灵活贴壁行走，使用灵活性较差。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供能够贴在墙壁上行走的逃生软体机器人。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：能够贴在墙壁上行走的逃生软体机器人，包括：基件，所述基件顶部设置有护板，所述基件底部设有至少一个风机，当所述风机为复数个时，所述风机间隔布置在所述基件的底部端面，；至少一个机臂，所述机臂设置在护板的顶部端面，所述机臂内部设有第一腔体与第二腔体，所述第一腔体与所述第二腔体内部分别设第一流体与第二流体，所述第一流体与所述第二流体体积不同；多个方向件，所述方向件间隔设置在所述基件的周向，所述方向件底部端面设有至少一个吸盘与至少一个风机。

本发明一个较佳实施例中，所述基件内部还包括液体箱，所述液体箱通过三通阀分别连接有所述第一腔体与所述第二腔体。

本发明一个较佳实施例中，当所述第一腔体内部设置的第一流体的体积小于所述第二腔体内部的第二流体的体积时，所述机臂朝向所述第一腔体一侧弯曲。

本发明一个较佳实施例中，所述风机为引风机，所述风机能够产生负压。

本发明一个较佳实施例中，所述吸盘具有吸附力，能够将软体机器人吸附在墙壁上。

本发明一个较佳实施例中，所述方向件为记忆合金材料，具有形状记忆功能。

本发明一个较佳实施例中，所述方向件通过温度变化能够控制软体机器人的运动方向与运动状态。

本发明一个较佳实施例中，所述机臂能够通过第一腔体与第二腔体内部压力变化缠绕逃生人员。

本发明一个较佳实施例中，所述基件底部中间位置设有旋转件。

本发明一个较佳实施例中，所述方向件与所述旋转件配合实现软体机器人的方向控制。

本发明一个较佳实施例中，所述机臂内部还设有第三腔体与第四腔体，所述第三腔体与第四腔体内部分别设有第三流体与第四流体，使所述机臂角度能够精确的调整。