[发明专利]一种全景图像拼接方法、智能终端及存储介质

权利要求书

1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，所述全景图像拼接方法包括：

根据全景拍摄设备的相机初始位置和设定的拍摄路径，确定每个拍摄位置相对于相机初始位置的旋转矩阵；

检测全景照片设备拍摄的所有照片的特征点，通过在线粗略标定的方式获得初始全局相机内参矩阵，结合所述旋转矩阵得到预先估算的全局单应性矩阵；

检测全景照片设备拍摄的所有照片中的直线段，根据预先估算的全局单应性矩阵对检测到的直线匹配对进行粗筛选，删除不符合要求的直线匹配对；

根据预设算法结合特征点匹配对和直线匹配对，对相机内参矩阵参数和旋转矩阵参数逐个照片地进行修正，得到代表相机平移关系的虚拟相机内参矩阵以及每张照片对应的单应性矩阵；

设置投影方式，更新每张照片在最终投影面上的投影范围，对经线方向的照片进行颜色和亮度的均衡化处理，使用缝合线进行缝合；

将经线方向已经拼接好的照片沿纬线方向进行颜色和亮度的均衡化，进行拼接后，使用多频带融合方法消除缝合线痕迹。

2.根据权利要求1所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述根据全景拍摄设备的相机初始位置和设定的拍摄路径，确定每个拍摄位置相对于相机初始位置的旋转矩阵具体包括：

根据全景拍摄设备上相机的初始位置以及设定的拍摄路径，确定每个拍摄位置相对于初始相机初始位置的旋转矩阵R_i i＝1,2,…N；

其中，相机为所述全景拍摄设备上安装的相机或者手机；i表示不同的拍摄位置。

3.根据权利要求2所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述检测全景照片设备拍摄的所有照片的特征点，通过在线粗略标定的方式获得初始全局相机内参矩阵，结合所述旋转矩阵得到预先估算的全局单应性矩阵具体包括：

检测全景拍摄设备拍摄的所有照片的特征点，使用欧式距离方法沿经线方向的照片中选取特征点匹配对可信度最高的相邻两张照片；

根据两张照片中的每对匹配点计算出一组对应焦距，根据焦距分布情况从中选择最合适的一组作为全局焦距的预估值和主点坐标初始值(x0，y0)设为(0,0)，得到适用所有照片估算的全局初始相机内参矩阵：

根据所述旋转矩阵和全局初始相机内参矩阵，得到预先估算的单应性矩阵其中，i,j＝1,2…,N，i≠j，R_i，R_j分别为相邻两张照片拍摄位置相对于初始相机位置的旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述检测全景照片设备拍摄的所有照片中的直线段，根据预先估算的全局单应性矩阵对检测到的直线匹配对进行粗筛选，删除不符合要求的直线匹配对具体包括：

根据预先估算的全局单应性矩阵进行投影以确定两张相邻照片的重叠区域；

通过直线匹配对两个端点的欧式距离和直线对之间的夹角对检测到的直线匹配对进行粗筛选，删除不符合要求的直线匹配对。

5.根据权利要求4所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述根据预设算法结合特征点匹配对和直线匹配对，对相机内参矩阵参数和旋转矩阵参数逐个照片地进行修正，得到代表相机平移关系的虚拟相机内参矩阵以及每张照片对应的单应性矩阵具体包括：

通过Levenberg-Marquardt算法结合特征点匹配对和直线匹配对，求解每张照片对应的单应性矩阵，对预先估算的全局单应性矩阵中的初始焦距和初始主点(x⁰，y⁰)，以及旋转矩阵R_i进行逐个照片地修正；

获得每张照片的虚拟焦距和虚拟主点坐标以及修正后的旋转矩阵R′_i。