[发明专利]吸取装置、拆垛装置及拆垛方法

权利要求书

1.一种吸取装置，其特征在于：包括抱夹组件、吸取组件和安装主体；所述抱夹组件包括第一移动结构和两个抱夹板，所述第一移动结构连接于所述安装主体，两个所述抱夹板分别连接于所述第一移动结构，所述第一移动结构用于驱动所述抱夹板相互靠近或者相互远离；所述吸取组件活动连接于所述安装主体，并能相对所述安装主体沿第一方向移动；所述抱夹板上设置有通孔，所述通孔正对所述吸取组件，所述抱夹板相向运动时，所述通孔可避开吸盘组件。

2.根据权利要求1所述的一种吸取装置，其特征在于，所述吸取组件包括第二移动结构、连接组件和多个吸盘结构；所述第二移动结构连接于安装主体；所述连接组件连接于所述第二移动结构，并且所述第二移动结构能带动所述连接组件沿所述第一方向移动；多个所述吸盘结构均连接于所述连接组件。

3.根据权利要求2所述的一种吸取装置，其特征在于，所述第二移动结构包括第二驱动结构和多个导向杆，多个所述导向杆均活动连接于所述第二驱动结构，并沿所述第一方向延伸，多个所述导向杆的端部均连接于所述连接组件。

4.根据权利要求2所述的一种吸取装置，其特征在于，所述多个吸盘结构包括多个独立的真空吸盘和吸盘控制系统，每个所述真空吸盘分别通过所述吸盘控制系统独立控制。

5.根据权利要求2所述的一种吸取装置，其特征在于，所述连接组件包括连接板和承载板，所述承载板连接于所述第二移动结构，所述连接板贴合于所述承载板远离所述第二移动结构的一侧，并且所述连接板的延伸方向和所述承载板的延伸方向相垂直，多个所述吸盘结构连接于所述连接板并沿所述连接板的延伸方向排列。

6.根据权利要求1所述的一种吸取装置，其特征在于，所述安装主体包括旋转法兰、安装台和两个连接部；所述旋转法兰连接于所述安装台的一侧；两个所述连接部分别连接于所述安装台相对的两侧；所述第一移动结构连接于两个所述连接部并位于两个所述连接部之间；所述吸取组件连接于所述连接部并位于两个所述连接部远离所述安装台的端部；所述第一方向与旋转法兰平面垂直。

7.一种拆垛装置，其特征在于，包括运动平台、升降平台和如权利要求1-6所述的吸取装置，所述吸取装置安装于所述运动平台上，所述升降平台位于所述吸取装置的下方。

8.根据权利要求7所述的一种拆垛装置，其特征在于，还包括视觉识别装置与控制系统；所述安装主体转动连接于所述运动平台，所述视觉识别装置安装于运动平台上，用于识别货垛的位置与方向；所述控制系统，用于依据视觉识别装置采集的信息控制运动平台、货垛升降装置和吸取装置的运动。

9.根据权利要求7所述的一种拆垛装置，其特征在于，还包括货垛输入线、货物输出线以及托盘回收装置；所述货垛输入线分为上游和下游，位于升降平台的两侧，上游用于为升降平台输送货垛，下游用于传输空的托盘；所述托盘回收装置位于下游的一侧，用于接收空的托盘。

10.一种使用权利要求7中所述的拆垛装置进行的货物拆垛方法，其特征在于，所述货物拆垛方法包括以下步骤：

S1、货垛输入线将货垛输送到升降平台上；

S2、升降平台将货垛提升到指定高度；

S3、视觉识别装置识别上层货垛的位置和方向；

S4、控制系统依据视觉识别装置采集的信息，控制运动平台、吸取装置的运动；

S5、吸取装置将货物提取到货物输出线上；

S6、重复所述步骤S2至所述步骤S5，直到货垛上的货物被提取完毕后，升降平台带动空托盘下降到初始位置，并将空托盘输送至托盘回收装置；

S7、重复所述步骤S1至所述步骤S6，进行新一轮的拆垛。