[发明专利]一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法

说明书

本发明公开了一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，包括：UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断行人标签的个数；如果大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速；UWB基站检测与之相连的翘板开关是否被按下，如果翘板开关被按下且按下时长大于等于第一预设时长，则取消报警和/或取消叉车限速；如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签。本发明通过翘板开关实现了对行人标签单次免报免限速及对司机标签长期免报免限速，既充分保证了行人和叉车司机的安全，又方便了行人标签的使用和管理。

技术领域

本发明涉及叉车安全警示领域，特别是一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法。

背景技术

在工厂仓库工作场景中，往往存在叉车和行人存在于同一个区域的情况，且仓库交叉路口较多，叉车视野相对较差，非常容易发生叉车与其他设备或行人的碰撞，代价极高。

目前已有使用UWB方法实现叉车行人防撞的研究，但普遍存在以下问题：

1.行人标签不区分司机和行人，当从行人角色变为司机角色时，司机不得不关闭标签电源以避免叉车及标签的持续报警，而当该司机下车后如果忘记打开标签电源，则失去了保护作用；

2.有时行人需找司机沟通或交谈，此时行人不得不关闭其标签电源以避免叉车及标签的持续报警，而当行人谈话结束离开后，如果忘记打开标签电源，则失去了保护作用；

3.报警阈值是固定的，不管叉车静止还是运动，都是同样的报警阈值，动态体验性能较差；

4.对报警器声音无法调节，不管是安静或嘈杂环境，客户只能使用一种报警声音；

5.实现叉车行人防撞主要通过声光报警器，仅是安全提示，没有实现与叉车的联动控制，不能实现自动限速，叉车控制仍然依赖于司机操作。

发明内容

本发明的主要目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提出一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，在叉车报警器和限速功能的共同作用下，全方位实现了行人和叉车司机在仓库中的安全防护；此外，通过翘板开关实现了对行人标签单次免报免限速及对司机标签长期免报免限速，既充分保证了行人和叉车司机的安全，又方便了行人标签的使用和管理。

本发明采用如下技术方案：

一种基于超带宽技术的叉车行人防撞方法，包括：

安装在叉车上的UWB基站检测到距离阈值内有行人标签时，判断所述行人标签的个数；如果个数大于1，或者等于1但未被标识为司机标签时，控制声光报警器启动报警和/或控制叉车控制器启动叉车限速；所述行人标签设置在行人或叉车司机身上，且与所述UWB基站通过UWB进行无线通信；

如果声光报警器启动报警和/或叉车控制器启动叉车限速，所述UWB基站检测与之相连的翘板开关是否被按下，如果翘板开关被按下且按下时长大于等于第一预设时长，则取消报警和/或取消叉车限速；如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签；所述第二预设时长大于第一预设时长。

优选的，所述如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，则将所述行人标签标识为司机标签，具体包括：

如果所述行人标签个数等于1且翘板开关被按下时长大于等于第二预设时长，先判断是否已有其他行人标签被标识为司机标签，如果有，先删除司机标签对应的其他行人标签，再将所述行人标签标识为司机标签。

优选的，所述基于超带宽技术的叉车行人防撞方法还包括：

所述UWB基站检测叉车未关机时，被标识为司机标签的行人标签是否有离开距离阈值范围；如果有，则该行人标签不再标识为司机标签。