[发明专利]一种校准定位基站坐标系的方法及装置

权利要求书

1.一种校准定位基站坐标系的方法，其特征在于，适用于区域内包括至少一个定位基站的系统；

校准装置根据定位基站的第一姿态参数，确定第一转换矩阵；

所述校准装置确定定位模块在所述第一转换矩阵下的第一矢量；所述定位模块为位于同一目标设备上且在同一时刻被所述定位基站扫描到的至少两个激光接收模块；

所述校准装置通过所述目标设备的姿态确定所述定位模块在世界坐标系下的第二矢量；

所述校准装置根据所述第一矢量和所述第二矢量，确定所述定位基站的第二转换矩阵；所述第二转换矩阵对应所述定位基站的第二姿态参数；

所述校准装置根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述定位基站在世界坐标系下的第三转换矩阵。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述校准装置确定定位模块在所述第一转换矩阵下的第一矢量，包括：

所述校准装置获取第一激光接收模块在所述定位基站下的第一坐标及第二激光接收模块在所述定位基站下的第二坐标；

所述校准装置根据所述第一转换矩阵对所述第一坐标和所述第二坐标进行转换，得到第三坐标和第四坐标；

所述校准装置根据所述第三坐标和所述第四坐标，得到所述第一激光接收模块和所述第二激光接收模块之间的第一矢量。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述校准装置通过所述目标设备的姿态确定所述定位模块在世界坐标系下的第二矢量，包括：

所述校准装置确定所述第一激光接收模块和所述第二激光接收模块在所述同一时刻时在所述目标设备坐标系下的第五坐标和第六坐标；

所述校准装置根据所述目标设备的姿态对所述第五坐标和所述第六坐标进行转换，得到在世界坐标系下的第七坐标和第八坐标；

所述校准装置根据所述第七坐标和所述第八坐标，得到在世界坐标系下所述第一激光接收模块和所述第二激光接收模块之间的第二矢量。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述校准装置根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，根据下列公式确定所述定位基站在世界坐标系下的第三转换矩阵：

Q_AW＝Q_AYAW×Q_A

其中，Q_AW为第三转换矩阵，Q_AYAW为第二转换矩阵，Q_A为第一转换矩阵。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位基站的第一姿态参数是通过安装在所述定位基站上的加速度计确定的，所述第一姿态参数为所述定位基站的俯仰角和翻滚角；

所述目标设备的姿态是通过安装在所述目标设备上的九轴惯性传感器IMU确定的。

6.一种校准定位基站坐标系的装置，其特征在于，包括：

第一转换矩阵确定单元，用于根据定位基站的第一姿态参数，确定第一转换矩阵；

第一矢量确定单元，用于确定定位模块在所述第一转换矩阵下的第一矢量；所述定位模块为位于同一目标设备上且在同一时刻被所述定位基站扫描到的至少两个激光接收模块；

第二矢量确定单元，用于通过所述目标设备的姿态确定所述定位模块在世界坐标系下的第二矢量；

第二转换矩阵确定单元，用于根据所述第一矢量和所述第二矢量，确定所述定位基站的第二转换矩阵；所述第二转换矩阵对应所述定位基站的第二姿态参数；

第三转换矩阵确定单元，用于根据所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵，确定所述定位基站在世界坐标系下的第三转换矩阵。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一矢量确定单元具体用于：

获取第一激光接收模块在所述定位基站下的第一坐标及第二激光接收模块在所述定位基站下的第二坐标；

根据所述第一转换矩阵对所述第一坐标和所述第二坐标进行转换，得到第三坐标和第四坐标；

根据所述第三坐标和所述第四坐标，得到所述第一激光接收模块和所述第二激光接收模块之间的第一矢量。