[发明专利]基于自学习的电动升降桌遇阻回退方法和系统及升降设备

权利要求书

1.一种基于自学习的电动升降设备遇阻回退的方法，其特征在于，包括以下步骤：

自学习步骤：获取升降部件的参数特征值，根据所述参数特征值得到松紧程度变化区域；其中，所述参数特征值指示升降部件的松紧程度；

遇阻回退步骤：获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退；

所述自学习步骤包括：

松紧程度变化点检测步骤：根据所述参数特征值得到松紧程度变化点；

松紧程度变化区域获取步骤：将升降部件上包含所述松紧程度变化点的区域设定为所述松紧程度变化区域；

所述松紧程度变化点检测步骤包括：

参数特征值变化检测步骤：识别所述参数特征值的变化；

变化点识别步骤：将所述参数特征值发生变化的位置，记为松紧程度变化点；

所述参数特征值由如下任一组数据得到：

-电机动态参数值；或者

-电机动态参数值和电动升降设备的运行参数；

所述参数特征值包括：

-电机动态参数值的一阶微分；

-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数；或者

-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数的一阶微分，其中，根据电动升降部件对应的经验曲线将电动升降设备的运行参数转换为所述电动升降设备的运行参数的一阶微分；

所述遇阻回退步骤包括：

修正值获取步骤：获取所述松紧程度变化区域对应的修正值θ；

修正步骤：按照如下方式，根据所述修正值θ来修正电机动态参数值的因素α：

α-θ

遇阻回退判定步骤：根据如下方式进行判定：

-在松紧程度非变化区域中，若αλ，则判断为外部遇阻；若α≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；

-在松紧度变化区域中，若α-θλ，则判断为外部遇阻；若α-θ≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；

其中，λ表示设定的遇阻回退阈值。

2.一种基于自学习的电动升降设备遇阻回退的系统，其特征在于，包括以下装置：

自学习装置：获取升降部件的参数特征值，根据所述参数特征值得到松紧程度变化区域；其中，所述参数特征值指示升降部件的松紧程度；

遇阻回退装置：获取电机动态参数值，在所述松紧程度变化区域中，对电机动态参数值进行修正，得到修正后的电机动态参数值；根据修正后的电机动态参数值执行遇阻回退；

所述自学习装置包括：

松紧程度变化点检测装置：根据所述参数特征值得到松紧程度变化点；

松紧程度变化区域获取装置：将升降部件上包含所述松紧程度变化点的区域设定为所述松紧程度变化区域；

所述松紧程度变化点检测装置包括：

参数特征值变化检测装置：识别所述参数特征值的变化；

变化点识别装置：将所述参数特征值发生变化的位置，记为松紧程度变化点；

所述参数特征值由如下任一组数据得到：

-电机动态参数值；或者

-电机动态参数值和电动升降设备的运行参数；

所述参数特征值包括：

-电机动态参数值的一阶微分；或者

-电机动态参数值的一阶微分和电动升降设备的运行参数的一阶微分，其中，根据电动升降部件对应的经验曲线将电动升降设备的运行参数转换为所述电动升降设备的运行参数的一阶微分；

所述遇阻回退装置包括：

修正值获取装置：获取所述松紧程度变化区域对应的修正值θ；

修正装置：按照如下方式，根据所述修正值θ来修正电机动态参数值的因素α：

α-θ

遇阻回退判定装置：根据如下方式进行判定：

-在松紧程度非变化区域中，若αλ，则判断为外部遇阻；若α≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；

-在松紧度变化区域中，若α-θλ，则判断为外部遇阻；若α-θ≤λ，则判断为没有发生外部遇阻；

其中，λ表示设定的遇阻回退阈值。

3.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1所述的方法的步骤。

4.一种升降设备，包括升降部件、控制器，所述控制器对升降部件进行遇阻回退控制，其特征在于，所述控制器包括权利要求2所述的基于自学习的电动升降设备遇阻回退的系统，或者所述控制器包括权利要求3所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。