[发明专利]肩关节康复训练医用机器人仿生臂及包括其的医用机器人

说明书

公开了一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，该肩关节康复训练医用机器人仿生臂包括：驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，小臂轴的第二端可滑动插设于大臂轴的第一端；训练机构，包括设于小臂轴上的剪叉副，伸拉器和双向电动推杆，剪叉副包括配合使用的两个剪叉指，伸拉器相当于肘关节的肌肉组织，为大臂轴和小臂轴形成的肘关节结构提供伸拉动力，驱动臂轴和训练机构结合形成整个仿生臂结构，仿生人体上臂对患者进行肩关节康复训练。该机器人仿生臂能够模仿人体的上臂对患者进行多种模式和方式的训练，适用范围广，训练效果佳，提高了患者体验。本发明还提供一种具有该仿生臂的肩关节康复训练医用机器人。

技术领域

本发明涉及智能康复医疗设备技术领域，更具体地，涉及一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂及包括其的医用机器人。

背景技术

康复训练是康复医学的一个重要手段，主要是通过训练这种方法使病人患肢恢复正常的自理功能，用训练的方法尽可能的使残疾者生理和心理的康复，达到治疗效果。随着社会的进步和医学的发展，康复医学工程受到了普遍的重视。在目前的康复方法中，运动康复训练是有效的方法之一。上肢是人们生产生活的重要人体功能单元，而上肢功能障碍，尤其是肩关节的功能障碍频发，由于肩关节承载了整个人体臂膀的运动，使得肩关节对于人体的活动极其重要，而现代社会多发的肩关节疾病的快速康复，需要借助有关康复训练器才能有效的进行。

现有的肩关节康复训练器在结构设计上灵活度欠佳，结构功能较为单一，使得训练模式以及训练方式的选择上较为单一，无法根据不同患者的情况，以及不同康复阶段进行合适的训练，从而使得现有训练器训练适用范围较小，训练不够全面，训练效果欠佳，并且智能化程度不高，影响了患者的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，其能够模仿人体上臂对患者进行多种模式和方式的训练，适用范围广，大大提高肩关节康复训练的水平和效果，以解决现有技术中存在的问题。

根据本发明的第一方面，提供一种肩关节康复训练医用机器人仿生臂，包括：

驱动臂轴，包括大臂轴和小臂轴，所述小臂轴的第二端可转动连接于所述大臂轴的第一端上；

训练机构，包括剪叉副、伸拉器和双向电动推杆，所述剪叉副包括配合使用的第一剪叉指和第二剪叉指，所述第一剪叉指和第二剪叉指经共用转轴可转动设于所述小臂轴的第一端的端头上，所述第一剪叉指和第二剪叉指各自的第一端上分别设有滑槽，所述双向电动推杆的外筒固定于所述小臂轴的第二端，所述双向电动推杆的两个伸缩杆的端头上分别设有螺纹孔，各个所述螺纹孔上旋拧有螺纹销，各个所述螺纹销上下旋动，从而插入对应的滑槽内或者脱离滑槽，所述大臂轴第一端上固定连接有第一连接板，所述小臂轴的第一端的端头上设有第二连接板，所述第二连接板的第一端可转动连接于所述小臂轴的第一端端头上，

所述伸拉器的一端可转动连接于所述第一连接板上，所述伸拉器的另一端可转动连接于所述第二连接板的第二端上，所述伸拉器带动所述小臂轴相对所述大臂轴作伸拉滑动，

所述第一剪叉指和第二剪叉指各自第二端上设有手腕固定套，所述手腕固定套可转动设于对应的剪叉指上，

其中，所述驱动臂轴和训练机构配合使用，形成人体的仿生臂结构。

优选地，所述第一连接板为L形结构，包括第一板，以及连接于所述第一板上的第二板，

其中，所述第一板上设有法兰部，用于与所述大臂轴连接，以及用于所述大臂轴第一端端头的穿过，

所述第二板上设有第一铰接部，用于与所述伸拉器的一端可转动连接。

优选地，所述第二连接板为L形结构，包括第一平板，以及连接于所述第一平板上的第二平板，