[发明专利]一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂

权利要求书

1.一种采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，包括底座(1)、大臂(3)、伸缩机构(6)、链轮盘(7)、驱动机构(8)、手腕连杆(12)、手腕(13)和手爪(14)，其特征在于，所述大臂(3)的一端通过第一转动副(2)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的一端通过第三转动副(5)连接在底座(1)上，伸缩机构(6)的另一端通过第二转动副(4)连接在大臂(3)上，所述大臂(3)的另一端通过第四转动副(10)连接在手腕连杆(12)的一侧中部，第四转动副(10)上还安装有锁紧装置(11)，所述大臂(3)上转动安装有转轴(17)，转轴(17)的一端连接有驱动机构(8)，所述转轴(17)的另一端安装有链轮盘(7)，所述链轮盘(7)的外侧还安装有U形支架(16)，U形支架(16)的两端与大臂(3)连接固定，转轴(17)与U形支架(16)的中部转动连接，所述链轮盘(7)上绕设有链条(9)，链条(9)的一端连接于手腕连杆(12)的上部，链条(9)的另一端连接于手腕连杆(12)的下部；所述链轮盘(7)上开设有环形槽(18)，环形槽(18)内还设有与链条(9)相配合的凸齿(19)；所述链条(9)和手腕连杆(12)的连接处与大臂(3)和手腕连杆(12)的连接处位于手腕连杆(12)的同一侧；所述链条(9)的两端连接有弹簧(20)，弹簧(20)的另一端安装于手腕连杆(12)上开设的凹槽(21)内，且凹槽(21)的直径大于弹簧(20)的外径，凹槽(21)的深度为弹簧(20)自由长度的1/2。

2.根据权利要求1所述的采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，其特征在于，所述伸缩机构(6)为液压伸缩缸。

3.根据权利要求1或2所述的采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，其特征在于，所述锁紧装置(11)为电磁锁紧装置。

4.根据权利要求1所述的采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，其特征在于，所述手腕连杆(12)的另一侧安装有手腕(13)，手腕(13)上安装有手爪(14)。

5.根据权利要求1所述的采用自由度可变连杆机构简易装配机械臂，其特征在于，所述驱动机构(8)和大臂(3)之间还设置有多个固定板(15)。