[发明专利]微波消融导管、操控其的机械手及机械手控制系统

说明书

一种微波消融导管、操控其的机械手及机械手控制系统。其中，该微波消融导管包括主体管，所述主体管内设置有冷却管路和微波信号传输线，所述冷却管路用于冷却所述微波信号传输线。其中，所述微波消融导管的头端设置有头端管，且所述头端管采用套管和变径结构。本发明的变径可控弯穿刺微波消融导管可以消融人体支气管内部的病灶，便于进入肺部较深的小直径支气管进行病灶消融，实现以往既有技术难以达到的消融位置和精确治疗效果；本发明的微波消融导管具有套管结构，针头不会划伤组织。

技术领域

本发明属于微波消融医疗器械领域，具体地涉及一种微波消融导管、操控其的机械手及机械手控制系统。

背景技术

在世界范围内，肺癌的发病率和死亡率居癌症之首，全球每年发病约250万例，每年有超过160万人死于肺癌。在我国，肺癌的发病形势更加严峻，2010年新发肺癌605900例，死亡486600例。2016年我国将新发肺癌733300例，死亡610200例，绝对数均排在世界第一。对于早期非小细胞肺癌(NSCLC)，外科切除是治愈的主要手段，但是由于各种原因，大约80％的肺癌无法通过手术切除治疗。对于无法手术切除的多数肺癌患者在传统的放化疗中获益有限，因此许多新的局部消融治疗方法应运而生。局部热消融术作为一种微创技术，目前已应用于早期肺癌的治疗，年治疗患者数目迅速增加。

目前临床常用的肺肿瘤热消融方法主要有射频消融、微波消融、冷冻消融和激光消融。

微波消融术是近十几年发展起来的治疗恶性肿瘤的有效的微创技术，尤其是在实体肿瘤的治疗中更是取得了显著成效，已有多篇报道说明其治疗效果优于激光消融、射频消融、冷冻消融等其它微创方法。随着工程技术的发展，这种方法不但可以治疗丧失手术机会的患者，而且具有较手术治疗更能耐受脏器功能差、保存瘤外正常组织、避免全身化疗不良反应以及减少手术创伤和病死率、有效治疗转移肿瘤的优势。

在CT等影像技术引导下，将微波天线经皮肤穿刺进入肿瘤组织内，在微波电磁场的作用下，肿瘤组织内的水分子、蛋白质分子等极性分子产生极高速振动，造成分子之间的相互碰撞、相互摩擦，在短时间内产生高达60℃～150℃的高温，从而导致细胞凝固性坏死。

微波消融因其消融时间短、消融范围大，受血流灌注影响小，局部复发率低等优势，其在肺部肿瘤消融中应用越来越广泛。微波消融治疗不可耐受手术的早期肺癌，5年生存率可达50％左右；治疗各种恶性肿瘤肺部寡转移瘤的5年生存率也可达50％左右。肺部转移瘤在临床上十分常见，是所有肿瘤转移的第二器官，目前已证实，经皮微波消融也可以有效地治疗肺部转移瘤。

然而临床上人体肺部肿瘤复杂多变，气管内的肿瘤病变十分常见。受限于经皮穿刺的技术特点，气管内的肿瘤病变不适合使用常规的经皮穿刺的硬微波针消融，例如起源于小直径支气管的腺癌。使用经皮穿刺的硬微波针进行体外穿刺进入支气管治疗病灶，势必导致气管和肺叶等组织贯穿，形成气胸，从而进一步导致如胸腔积液、肺炎、咳血等并发症。

此外，很多临近支气管壁靠近肺动脉的肿瘤，由于病灶所处的位置特殊，从人体外部经皮硬针穿刺很难实现不贯穿重要血管、器官等组织而到达理想的消融位置。某些病灶经由人体内气管或支气管等自然腔体进入肺部反而更容易到达病灶位置。

再者，从体外经皮将微波硬针穿刺进入肿瘤内部进行消融治疗时有肿瘤种植扩散的风险。肿瘤种植扩散是指穿刺进入肿瘤内部的微波针头，在反复穿入肿瘤内部时会接触肿瘤细胞，微波硬针在回撤时针头带有肿瘤细胞，肿瘤细胞随着微波硬针的回撤进入人体的正常组织，形成新的肿瘤。

肿瘤微波消融治疗时由医生手部操作微波消融导管，手术的成功与否受限于医生的手术操作熟练程度及个人手术经验。过于依赖医生经验及操作技能不利于微波消融手术的技术推广。同时，经CT、X光机等核医学影像设备进行图像导航引导的微波消融手术，患者及医生受到X射线的灼伤较严重，此问题亟待解决。