[发明专利]基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机

权利要求书

1.一种基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征是通过快门机构的连续开合实现对菠萝的固定和松开，然后通过快门机构的旋转对菠萝进行旋拧采摘，实现采摘功能；利用快门机构和刀具机构分别对菠萝进行旋拧和切割，实现二次采摘，确保菠萝可以被采摘下来；利用三向定位模块使采摘机采摘更多生长情况不同的菠萝，提高采摘机的适应性；

该采摘机设有随三向定位模块一起运动的采摘模块（2），该采摘模块设有快门机构，该快门机构包括快门电机（35）、小齿轮（36）、直齿圆柱外齿轮（37）、弹簧（38）、棘爪（39）、快门滑块（41）、夹板（42）和棘轮（43），其中：快门电机（35）的电机轴与小齿轮（36）相连接，小齿轮（36）与直齿圆柱外齿轮（37）相啮合，弹簧（38）的一端装在托台上，弹簧（38）的另一端顶在棘爪（39）上，棘爪（39）与棘轮（43）配合，快门滑块（41）通过其底部凸起嵌入到棘轮（43）的六边形槽中，夹板（42）与快门滑块（41）通过螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于包括用于菠萝的定位的三向定位模块（1），随三向定位模块（1）一起运动的采摘模块（2），用于装载收集菠萝的收集模块（3），用于配合轴的运动并承担一定载荷的行走模块（4），其中：三向定位模块（1）通过丝杠滑块与机架左右的丝杠轴承连接，采摘模块（2）通过X向固定滑块（24）和Y向固定滑块（25）与三向定位模块（1）连接，收集模块（3）的收集筐（54）直接放入机架后部的框架凹槽中，行走模块（4）通过深沟球轴承（60）与固定在机架的轴承座连接。

3.根据权利要求2所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于三向定位模块占据了整个采摘机的主要空间，该三向定位模块通过X2光轴（11）、X1光轴（12）、Y1光轴（21）及上面的X向固定滑块（24）、Y向固定滑块（25）和采摘模块（2）相连接，后面相邻的是收集模块（3）。

4.根据权利要求3所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于三向定位模块（1）包括：装在大平台（26）上的X向电机（5），其通过X向链轮（6）与X向短链条（7）相连；装在大平台（26）上的Y向电机（16），其通过Y向链轮（17）与Y向短链条（18）相连；通过轴承与滚珠丝杠（28）相连的Z向电机（27），滚珠丝杠（28）通过滚珠螺母副（30）与架子固定板（29）相连，架子固定板（29）通过左直线轴承（31）和右直线轴承（33）与左侧光轴（32）、右侧光轴（34）相连接，连接大平台（26）与架子固定板（29）通过角块相连接。

5.根据权利要求1所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于，快门电机（35）通过U形板与采摘模块（2）的底部托台相连，直齿圆柱外齿轮（37）周围设有对它起限位作用的3个微型轴承；还包括滑块销柱（40），滑块销柱（40）通过其下部的螺纹与快门滑块（41）相连接，滑块销柱（40）的上部卡在直齿圆柱外齿轮（37）的槽中。

6.根据权利要求2所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于采摘模块（2）设有刀具机构，该刀具机构通过螺栓连接安装在采摘模块（2）的底部托台的下方，用于切割菠萝的果实和底部根茎连接处。

7.根据权利要求6所述的基于快门机构原理的菠萝辅助采摘机，其特征在于刀具机构包括刀具电机（44）、曲柄（45）、摇杆（46）、刀柄轴套（47）和刀片（48），其中：刀具电机（44）通过电机轴与曲柄（45）相连，装在一个固定板上；曲柄（45）与摇杆（46）通过柱销在摇杆内的通槽内移动实现连接，刀柄轴套（47）通过销子与刀片（48）、摇杆（46）相连，实现刀片（48）在刀柄轴套（47）内滑动。