[发明专利]液压振动冲击机器人

说明书

一种液压振动冲击机器人，其包含通过液压驱动的履带底盘、回转装置、机架、动力系统、臂架系统、液压系统和冷却系统，所述履带底盘上设置有回转装置的接口，所述履带底盘的四个角分别设有辅助支撑，所述回转装置包含回转支承和回转驱动组件，所述回转支承上部与机架固定，下部与履带底盘固定，所述臂架系统包括串联的三个臂及其驱动油缸；由此，本发明通过合理的三级臂架结构设计和辅助支撑装置，履带底盘的支承更加稳定和紧固，实现了大范围，稳定性强，工作动力强的目的。

技术领域

本发明涉及机器人工程的技术领域，尤其涉及一种液压振动冲击机器人。

背景技术

目前，国内隧道施工中还依靠大量的人力，如挖掘隧道中的连通通道、安全洞等，如在软土质层采用台阶法施工等，如拆除临时支撑等。

因此，隧道施工实行全面机械化必然成为不可逆的趋势。提出一种体积小、人机分离的液压振动冲击机器人，在地下工程施工中取代人工的各种辅助作业，实现地下工程施工机械化。

为此，本发明的设计者有鉴于上述缺陷，通过潜心研究和设计，综合长期多年从事相关产业的经验和成果，研究设计出一种液压振动冲击机器人，以克服上述缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种液压振动冲击机器人，其结构简单，操作维护方便，能用于小隧道断面开挖拆除或其他危险性较高的替代人工作业，实现地下工程施工机械化。

为解决上述问题，本发明公开了一种液压振动冲击机器人，其包含通过液压驱动的履带底盘、回转装置、机架、动力系统、臂架系统、液压系统和冷却系统，其特征在于：

所述履带底盘上设置有回转装置的接口，所述履带底盘的四个角分别设有辅助支撑，所述回转装置包含回转支承和回转驱动组件，所述回转支承上部与机架固定，下部与履带底盘固定，所述臂架系统包括铰接于机架上的一级臂和铰接于机架和一级臂之间用于驱动一级臂动作的带位移传感器的一级臂驱动油缸；铰接于一级臂末端的二级臂和铰接于一级臂和二级臂之间用于驱动二级臂动作的带位移传感器的二级臂驱动油缸；铰接于二级臂末端的三级臂和铰接于二级臂和三级臂之间用于驱动三级臂动作的带位移传感器的三级臂驱动油缸；铰接于三级臂末端的动力头连杆和铰接于三级臂和动力头连杆之间用于驱动动力头摆动的带位移传感器的四级臂驱动油缸从而通过电气控制每个驱动油缸的动作来实现单个驱动油缸的动作和各驱动油缸的复合动作。

其中：在动力头连杆的末端设有两个自由的铰点，两个铰点通过销轴安装一个液压快速连接器，以通过液压快速连接器安装动力工具头。

其中：所述履带底盘采用了快速连接结构，其包括承压板、夹片和钢绞线，所述钢绞线为至少十二根且两端分别穿过两侧的履带架，所述承压板固定在履带架上并供钢绞线贯穿，所述夹片通过锥状结构与承压板配合以将钢绞线进行夹紧。

其中：所述夹片上开有弹性槽，其内圈开有夹紧所述钢绞线的齿槽。

其中：所述回转驱动组件包含液压马达和减速机，所述液压马达通过减速机与回转支承的内齿啮合传动，所述液压马达和减速机与机架固定从而使机架能够360度回转。

其中：所述液压系统由液压油箱、主泵和多路阀组组成，主泵连接于液压油箱以从液压油箱吸油，主泵供油至多路阀组，通过电控或手动来操作多路阀组对油液进行分配并传递至执行机构动作。

其中：所述冷却系统包含发动机自带的风冷机，所述风冷机从机器前方吸风，其中外壳的前面和前侧面开有吸风口，外壳的后侧面、后壳和底板开有出风口。

其中：还设置有远程控制系统，包含视频监控系统和虚拟样机系统，实现对机器人的远程控制。

通过上述结构可知，本发明的液压振动冲击机器人具有如下效果：

1、通过合理的三级臂架结构设计和辅助支撑装置，实现了大范围，稳定性强，工作动力强的目的。