[发明专利]一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法

权利要求书

1.一种基于纯电动汽车的自适应巡航控制方法，包括基于纯电动汽车的自适应巡航系统，所述自适应巡航系统包括视觉传感器、ACC控制面板、整车控制器、驱动电机、制动执行机构；

整车控制器分别与视觉传感器、ACC控制面板、驱动电机和制动执行机构通过导线连接，驱动电机和制动执行机构分别与外部的行驶系统通过齿轮啮合连接；

视觉传感器通过摄像头采集周围环境信息，通过图像识别算法将前方车辆的距离、相对速度通过外部的CAN网络发送给整车控制器；

ACC控制面板用于选择ACC的开启与关闭、ACC目标车速设定与ACC跟车距离级别设定；

驱动电机按照整车控制器的指令进行电机扭矩输出；

制动执行机构包括制动压力控制器和执行器，制动压力控制器通过响应整车控制器的制动压力请求，控制制动执行机构的制动压力；

所述方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1 采用ACC目标加速度控制算法，根据前车距离、相对速度、目标车速、当前车速、跟车距离计算目标整车加速度，在无前车时采用CC定速巡航模式，其计算公式如下：

a_x，CC＝k_v(v_set-v_x)

步骤2 采用的ACC目标加速度控制算法在跟车状态下或前方出现车辆目标时，采用ACC自适应巡航制算法，其计算方法如下：

a_x，ACC＝k_ACC(k_dx*(dx-dxdesired)+k_dv*dv)

步骤3 采用驱动力控制算法为根据目标加速度值求得的电机输出扭矩，根据整车动力学公式计算平路状态下，满足整车加速度要求的驱动力，其计算公式如下：

F_t＝F_f+F_w+a_x*δm

步骤4 计算的整车驱动力F_t与电机扭矩、变速器档位状态有关，其计算公式如下：

由此，根据目标加速度进行电机扭矩请求，其中电机扭矩请求在电机最高扭矩峰值和电机扭矩变化斜率的限制下进行输出；

步骤5 根据测得的加速度进行区间划分，当加速度大于设定值时采用制动力制动，当加速度小于设定值时采用电机负扭矩制动，同时开启能量回收，以利用整车能量。