[发明专利]一种无人车寻迹路线规划方法及终端

说明书

本发明提供一种无人车寻迹路线规划方法及终端，获取所有目标寻迹点坐标，构成目标寻迹点集合；获取无人车的当前位置，将所述无人车当前位置添加进所述目标寻迹点集合；将所述无人车当前位置作为寻迹起始点，自动规划出符合预设要求的经过所述寻迹点集合中所有寻迹点的寻迹路线，能够根据无人车当前位置自适应地规划出符合要求的寻迹路线，避免寻迹轨迹的单一，实现自适应的户外寻迹，并且简单易实现，同时由于寻迹路线的规划将无人车当前的位置考虑进去，因此，不必像现有技术中只能将无人车固定于某个特定位置，提高了无人车进行寻迹时的灵活性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人车寻迹路线规划方法及终端。

背景技术

无人车是目前的研究热点，频繁出现于各种工业场所、科研机构，其一方面可以替代人员靠近危险区域，另一方面可以减少人员投入。目前常用的寻迹方式有轨道法、图像识别法、全球定位法等。

轨道法，主要是在场地预设好固定轨道，例如金属轨道、反光漆轨道、黑色漆轨道等，通过特定传感器获取轨道信息，通过控制算法进行控制寻迹；图像识别法，主要是采用图像捕捉方式获取外部信息，在对图像进行处理分析提取信息，通过图像信息来指导控制进行寻迹；全球定位法主要是采用全球定位系统，获取车辆位置信息，根据预设的轨迹信息来控制寻迹。

然而，上述寻迹方式具有如下缺点：轨道法，寻迹轨迹单一，铺设轨迹成本高，户外实现困难；图像识别法，算法复杂度高，效率低，控制实时性差，目前多数应用也需要预先做好轨迹标记作为图像识别依据；全球定位法，主要受定位精度影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种无人车寻迹路线规划方法，能够实现自适应的户外寻迹，避免寻迹轨迹单一，并且简单易实现。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种无人车寻迹路线规划方法，包括步骤：

S1、获取所有目标寻迹点坐标，构成目标寻迹点集合；

S2、获取无人车的当前位置，将所述无人车当前位置添加进所述目标寻迹点集合；

S3、将所述无人车当前位置作为寻迹起始点，自动规划出符合预设要求的经过所述寻迹点集合中所有寻迹点的寻迹路线。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种无人车寻迹路线规划终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取所有目标寻迹点坐标，构成目标寻迹点集合；

S2、获取无人车的当前位置，将所述无人车当前位置添加进所述目标寻迹点集合；

S3、将所述无人车当前位置作为寻迹起始点，自动规划出符合预设要求的经过所述寻迹点集合中所有寻迹点的寻迹路线。

本发明的有益效果在于：将无人车当前位置添加进由所有目标寻迹点构成的目标寻迹点集合，将所述无人车当前位置作为寻迹起始点，自动规划出符合预设要求的寻迹路线，能够根据无人车当前位置自适应地规划出符合要求的寻迹路线，避免寻迹轨迹的单一，实现自适应的户外寻迹，并且简单易实现，同时由于寻迹路线的规划将无人车当前的位置考虑进去，因此，不必像现有技术中只能将无人车固定于某个特定位置，提高了无人车进行寻迹时的灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例的一种无人车寻迹路线规划方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种无人车寻迹路线规划终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的PID控制算法流程框图；

标号说明：