[发明专利]一种智能塔式起重机

权利要求书

1.一种智能塔式起重机，包括平衡臂、设置在平衡臂上的配重块和塔帽，其特征在于，还包括：

塔式起重机架，所述塔帽设置在所述塔式起重机架上，并与所述塔式起重机架旋转连接；

电磁波发射模块，设置在所述塔式起重机架上，用于发射电磁波；

电磁波接收模块，设置在所述塔式起重机架上，用于接收所述电磁波发射模块发射的电磁波的回波；

起重臂，与所述塔式起重机架上端旋转连接，且所述起重臂和所述平衡臂端部均通过绳索与所述塔帽连接，所述起重臂在所述塔式起重机架上的作业范围位于所述电磁波发射模块的辐射范围内；

吊钩结构，设置在所述起重臂上，用于吊运物体；

标记模块，设置在所述起重臂和所述吊钩结构的表面上，用于产生带有标识性的电磁波回波，以区别于建筑物产生的回波；以及

控制模块，分别与所述电磁波接收模块、所述起重臂以及所述吊钩结构连接，用于接收所述电磁波接收模块接收的回波，构建地形图，并在地形图中设定带有标识性的电磁波回波的移动轨迹，以根据设定的移动轨迹控制所述起重臂旋转以及控制所述吊钩结构进行移动；

所述智能塔式起重机还包括：

动量模块，与所述吊钩结构和所述控制模块连接，所述动量模块包括速度单元和质量单元，所述质量单元分别与所述吊钩结构和所述速度单元连接，用于测量所述吊钩结构吊运物体的质量，并将测量的数据输出至所述速度单元；所述速度单元与所述控制模块连接，用于测量所述吊钩结构移动时的速度，并将测量的数据与接收所述质量单元的数据进行计算，以获取动量值，并将获取的动量与设定动量值比较，以控制所述控制单元调整所述起重臂旋转以及所述吊钩结构移动的速度。

2.如权利要求1所述的智能塔式起重机，其特征在于，所述控制模块包括：

建图单元，与所述电磁波接收模块连接，用于建立三维坐标系，并根据所述电磁波接收模块接收的回波在建立的三维坐标系中构建地形图，且以所述起重臂的旋转中心为坐标系原点；

指令单元，与所述建图单元连接，用于根据所述建图单元构建的坐标系中的坐标设定吊运物体的起始坐标和终点坐标；

路线构建单元，与所述建图单元和所述指令单元连接，用于接收所述指令单元输出指令中的坐标，并根据接收的坐标在所述建图单元构建的地形图中构建由坐标点组成的所述起重臂和所述吊钩结构的坐标路线；其中，构建的坐标路线中相邻两坐标点中的竖直坐标相同或水平坐标相同；

起重臂控制单元，与所述路线构建单元和所述起重臂连接，用于接收所述路线构建单元构建的坐标路线中的起重臂坐标，以控制所述起重臂转动；其中，所述起重臂坐标中z轴坐标为零，且起重臂坐标中x轴和y轴中坐标满足：

吊钩结构控制单元，与所述路线构建单元和所述吊钩结构连接，用于接收所述路线构建单元构建的坐标路线中的吊钩结构坐标，以控制所述吊钩结构移动；其中，吊钩结构坐标中x轴和y轴的坐标满足：

3.如权利要求2所述的智能塔式起重机，其特征在于，所述指令单元包括触屏显示器，所述触屏显示器用于显示所述建图单元中构建的地形图中的所有坐标，并触屏选择吊运物体的起始坐标和终点坐标。

4.如权利要求2所述的智能塔式起重机，其特征在于，所述吊钩结构包括：

吊钩，与所述起重臂沿长度方向滑动连接，且所述吊钩上设置卷扬设备，所述卷扬设备分别与所述起重臂和所述吊钩连接，以使所述吊钩垂直于所述起重臂移动；

距离传感单元，设置在所述吊钩上，所述距离传感单元包括定位器、报警器以及距离传感器；所述距离传感器与所述报警器连接，所述距离传感器用于检测所述吊钩移动过程中与建筑物之间的距离，当所述吊钩与建筑物之间的距离小于设定值时，所述距离传感器触发所述报警器；所述报警器与所述定位器连接，所述报警器用于报警，并触发定位器；所述定位器与所述指令单元和所述建图单元连接，所述定位器用于记录触发时所述吊钩位于所述建图单元内坐标系的坐标，并将记录的坐标作为起始坐标输入至指令单元，以控制所述指令单元重新输入吊运物体的起始坐标和终点坐标构建新的坐标路线。