[发明专利]一种两自由度并联换挡机械手在审
| 申请号： | 201810844095.3 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109202865A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈刚;吴俊;陈守宝 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱宝庆 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动装置 从动杆 主动杆 两自由度 转动连接 换挡 输出轴 并联 机械手 支架设置 转动轴 两套 支架 垂直 | ||
【权利要求书】：
1.一种两自由度并联换挡机械手，其特征在于，包括基座(1)、和两套驱动装置，每一套驱动装置包括驱动装置支架、驱动装置、主动杆、L形连接杆、从动杆；其中
驱动装置通过驱动装置支架设置于基座(1)上，
L形连接杆一端与驱动装置输出轴固定连接，
主动杆末端与L形连接杆另一端固定连接，
从动杆末端与主动杆前端转动连接，
从动杆前端与转动连接，
转动轴垂直于驱动装置输出轴运动方向；
两个驱动装置的输出轴可以同向运动，也可以反向运动。
2.根据权利要求1所述的换挡机械手，其特征在于，第一驱动装置(4)、第二驱动装置(5)的输出轴的运动方向平行，第一主动杆(7)、第二主动杆(8)平行设置，第二L形连接杆(10)通过补偿杆(6)与第二驱动装置(5)的输出轴固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的换挡机械手，其特征在于，第一从档杆(11)、第二从动杆(12)交汇于换挡杆夹持手柄(13)上。
4.根据权利要求3所述的换挡机械手，其特征在于，从动杆包括上下平行的两根副杆，副杆的两端分别通过连接杆连接，两根连接杆分别与主动杆、换挡杆夹持手柄(13)转动连接。
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