[发明专利]一种夹持力输出为恒力且可调的柔性微夹钳

权利要求书

1.一种夹持力输出为恒力且可调的柔性微夹钳，其特征在于，包括设于基座的静夹钳机构，静夹钳机构内设置直线驱动电机，直线驱动电机端部与动夹钳机构连接，动夹钳机构包括刚体、动夹钳钳臂，刚体的一侧设置与静夹钳机构连接的导向机构，刚体的内侧与调节机构固连，且调节机构的输出端与正刚度机构的一端连接，正刚度机构另一端通过动夹钳钳臂与负刚度机构相并联在一起，直线驱动电机推动动夹钳机构，在导向机构的作用下，来完成动夹钳钳臂趋向静夹钳机构运动实现夹取；

所述调节机构为对称的桥式放大机构；所述桥式放大机构包括设于该桥式放大机构的中心位置的压电叠堆驱动器和两个输入质量块，所述两个输入质量块分别设置于压电叠堆驱动器的两侧，所述输入质量块为T字形，该压电叠堆驱动器的两侧分别与所述输入质量块的中段连接；

所述导向机构为对称设置的两根平行板簧，每根板簧的一端与静夹钳机构固连，每根板簧另一端均与动夹钳机构的刚体连接；

所述桥式放大机构中的输出质量块与正刚度机构相并联在一起，输出质量块侧部通过第二柔性铰链与第一质量块一端连接，第一质量块的另一端通过第一柔性铰链与输入质量块连接，第二柔性铰链与第一柔性铰链非同一直线设置；

所述正刚度机构包括两根第一板簧和两根第二板簧，所述两根第一板簧左右对称，所述两根第二板簧左右对称；每根第一板簧一端连接输出质量块，另一端连接第二质量块的一端；所述第二质量块的一端同样与第二板簧的一端连接，所述第二板簧的另一端连接动夹钳钳臂。

2.根据权利要求1所述的一种夹持力输出为恒力且可调的柔性微夹钳，其特征在于，所述直线驱动电机端部设置连接件，连接件与所述导向机构连接。

3.根据权利要求1所述的一种夹持力输出为恒力且可调的柔性微夹钳，其特征在于，所述负刚度机构包括两根完全对称的倾斜板簧，每根所述倾斜板簧的一端固定于所述的刚体，另一端与动夹钳钳臂侧部相连。

4.根据权利要求1所述的一种夹持力输出为恒力且可调的柔性微夹钳，其特征在于，所述动夹钳钳臂为L型，动夹钳钳臂端部弯折设置，且动夹钳钳臂突出所述刚体设置。

5.根据权利要求1所述的一种夹持力输出为恒力且可调的柔性微夹钳，其特征在于，所述静夹钳机构一侧设于刚体侧部形成静夹钳臂，以与动夹钳钳臂间隔设定距离形成夹持空间。