[发明专利]周围监视装置

权利要求书

1.一种周围监视装置，具备：

控制部，其实施辅助控制，所述辅助控制用于根据由通过露出于本车辆的外部的保护窗而对该本车辆的周围区域进行拍摄的摄像机所拍摄到的图像、即摄像机图像，而对所述本车辆的驾驶进行辅助；

判断部，其根据所述摄像机图像中所包含的像素的边缘强度，来对所述保护窗的状态是否为污垢附着在所述保护窗的全部上的状态即全部污垢状态进行判断，并在被判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态的情况下，根据所述边缘强度来对所述全部污垢状态是否已被解除进行判断，

在所述周围监视装置中，

所述控制部被构成为，在被判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态的情况下，不实施所述辅助控制，

所述判断部被构成为，

在第一区域指标值小于预定的污垢阈值的情况下，判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态，其中，所述第一区域指标值为，根据属于包括所述摄像机图像的中央部在内的第一区域的像素的各自的所述边缘强度而被计算出的值，并且，

当所述第一区域指标值在第一解除阈值以上的第一条件以及第二区域指标值在第二解除阈值以上的第二条件中的至少一个条件成立时，判断为所述全部污垢状态已被解除，其中，所述第二区域指标值为，根据属于包括所述摄像机图像的所述第一区域以外的部分在内的第二区域的像素的各自的所述边缘强度而被计算出的值。

2.如权利要求1所述的周围监视装置，其中，

所述判断部被构成为，将与属于所述第一区域且所述边缘强度在第一阈值强度以上的像素的数量具有相关关系的值作为所述第一区域指标值而进行计算，并将与属于所述第二区域且所述边缘强度在第二阈值强度以上的像素的数量具有相关关系的值作为所述第二区域指标值而进行计算。

3.如权利要求2所述的周围监视装置，其中，

所述判断部被构成为，将所述第一区域分割成多个独立区域，并将第一边缘区域数作为所述第一区域指标值而进行计算，在所述第一边缘区域数小于作为所述污垢阈值的第一阈值区域数的情况下，判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态，其中，所述第一边缘区域数为，属于所述第一区域的所述多个独立区域中的各个区域且所述边缘强度在所述第一阈值强度以上的像素的数量在第一阈值像素数以上的所述独立区域的数量。

4.如权利要求2所述的周围监视装置，其中，

所述判断部被构成为，将所述第二区域分割成多个独立区域，并将第二边缘区域数作为所述第二区域指标值而进行计算，在所述第二边缘区域数在作为所述第二解除阈值的第二阈值区域数以上的情况下，判断为所述第二条件成立，其中，所述第二边缘区域数为，属于所述第二区域的所述多个独立区域中的各个区域且所述边缘强度在所述第二阈值强度以上的像素的数量在第二阈值像素数以上的所述独立区域的数量。

5.如权利要求1所述的周围监视装置，其中，

所述判断部被构成为，将所述第一区域以及所述第二区域分别分割成多个独立区域，并且在无变化区域被包含于所述摄像机图像中的情况下，判断为所述保护窗的状态为污垢附着在与所述保护窗的所述无变化区域相对应的部分上的状态、即局部污垢状态，其中，所述无变化区域为，所述像素中预定时间内的像素值的变化量在变化量判断值以下的像素的数量成为阈值像素数以上的所述独立区域，

所述控制部被构成为，在判断为所述保护窗的状态为所述局部污垢状态的情况下，不实施所述辅助控制。

6.如权利要求5所述的周围监视装置，其中，

所述判断部被构成为，在判断为所述保护窗的状态为所述局部污垢状态的情况下，当属于所述无变化区域且所述边缘强度在第三阈值强度以上的像素的数量成为第三阈值像素数以上时，判断为相对于所述无变化区域的所述局部污垢状态已被解除。

7.如权利要求1所述的周围监视装置，其中，

所述判断部被构成为，在所述本车辆的起动时判断为所述保护窗的状态为所述全部污垢状态。