[发明专利]一种多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法和测算装置

说明书

本发明的多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法，解决车轮在独立控制过程中车轮转动异常时车辆实际车速测算较大误差的技术问题。包括：实时采集车辆加速度状态的同时采集各车轮的转速信号和扭矩信号；根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速。提供了一种解决多轴独立驱动电动车辆在多个车轮同时打滑或者抱死的情况下车辆实际车速的控制测量方法，该计算方法基于车辆驱/制动力的最小程度干涉，既能保证车辆的行驶稳定性和制动安全性，又同时计算出车辆实际车速，为车辆的动态行驶提供关键参数信息。可以适用于带有防抱死制动系统的多轴非独立驱动车辆及所有轮边独立驱动的电驱多轴车辆。

本发明是要求由申请人提出的，申请日为2018年05月30日，申请号为2018105365344，名称为“一种多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法和测算装置”的申请的优先权。以上申请的全部内容通过整体引用结合于此。

技术领域

本发明涉及一种车速测算方法和测算装置，特别是涉及一种多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法和测算装置。

背景技术

多轴独立轮驱车辆由电动机直接驱动车轮或者采用轮毂电机形式将电动机和车轮集成为一体，这种驱动形式使得多轴重型车辆的驱动系统效率更高，控制更加灵活，同时有助于动态安全性能的改善和提高。多轴独立轮驱车辆的特点是，各个车轮由单独的驱动电机或独立的电机功率输出驱动，电机驱动转矩可以独立控制，可以利用电机的快速响应特性，控制车轮的旋转状态，所有车轮的控制扭矩可以相同或者不同时变化，这样的控制灵活性保证了车轮状态可以实时适应打滑或者抱死等行驶状态。带有防抱死系统的现有非独立驱动车辆也具备相似的性能，即能在制动的过程中部分控制车辆的制动状态。但由于每个车轮的独立控制使得无法直接从车轮转速上获得准确的车辆实际车速，无法为车辆的动态行驶提供关键参数信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法和测算装置，解决车轮在独立控制过程中车轮转动异常时车辆实际车速测算较大误差的技术问题。

本发明的多轴独立轮边驱动车辆的车速测算方法，包括：

实时采集车辆加速度状态的同时采集各车轮的转速信号和扭矩信号；

根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速。

所述根据车轮的滑动率调整部分车轮的扭矩信号并根据部分车轮的转速信号形成车辆的实际车速包括：

各车轮电机接收上位控制输出扭矩信号；

判断是否加速度传感器信号0且车轮电机转速信号0，是则触发后续加速过程的力矩调整步骤；

判断是否加速度传感器信号0且车轮电机转速信号0，是则触发后续减速过程的力矩调整步骤。

所述加速过程的力矩调整步骤包括：

获取各车轮转速信号，其中最小车轮转速形成实际车速；

计算各车轮滑动率，其中滑动率绝对值的最大值作为滑动率基准；

判断滑动率基准是否大于0.05，否则各车轮电机接收上位控制输出扭矩信号，是则形成第一调整扭矩信号，调整第一部分车轮电机扭矩输出减半，同时增加其他车轮的驱动力矩；

获取各车轮转速信号，其中第一部分车轮转速形成实际车速；

计算各车轮滑动率，其中滑动率绝对值的最大值作为滑动率基准；

判断滑动率基准是否大于0.05，是则形成第二调整扭矩信号，调整第二部分车轮电机扭矩输出减半，同时增加其他车轮的驱动力矩；

获取各车轮转速信号，其中第二部分车轮转速形成实际车速；