[发明专利]一种泊车系统及泊车控制方法

说明书

本发明公开了一种泊车系统及泊车控制方法，通过可以实时监测车辆高度变化的自适应大灯装置，获得该车辆的高度变化量；根据获得的车辆高度变化量，泊车调节器按照预设的高度变化量和灵敏度的对应关系，相应的调整灵敏度；而超声波传感器则以调整后的灵敏度进行障碍物监测，以使泊车控制器根据该超声波传感器的监测结果，控制车辆按照相应的泊车路线进行泊车。可见，该泊车系统借助自适应大灯装置，监测车辆的高度变化，适应性的调整超声波传感器的灵敏度，确保该泊车系统在各种负载工况都可以准确的探测到障碍物，提高了泊车系统对障碍物的探测性能，实现了自适应的智能泊车，从而对减少交通事故、保护生命安全具有重大的意义。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车系统及泊车控制方法。

背景技术

泊车系统是自动泊车、无人驾驶功能的重要组成部分，随着用户需求的不断增多，泊车系统逐渐成为车辆的标配。泊车系统的精度及智能化程度，影响着车辆的其他高级功能的性能，进而影响用户体验。

目前，泊车系统借助超声波传感器计算车辆与障碍物之间的距离，超声波传感器的探测性能是指能够探测到障碍物的准确程度，而其探测性能与灵敏度的标定密切相关。一方面，为了保障超声波传感器可以探测到低矮障碍物，可以将该超声波传感器的灵敏度标定为较高的值，此时，虽然可以满足车辆空载时对低矮的障碍物的探测性能；但是，当车辆满载时，由于车辆高度降低，标定了较高灵敏度的超声波传感器，可能会误将路面的砂石等作为障碍物，产生误报警。另一方面，为了规避车辆满载时超声波传感器产生误报警的问题，可以将该超声波传感器的灵敏度标定为车辆满载情况对应的灵敏度的值，此时，虽然可以满足车辆满载时不产生误报警，提高该状况下的探测性能；但是，当车辆空载时，由于车辆高度升高，标定了较低灵敏度的超声波传感器，可能会探测不到车辆周围的低矮障碍物，牺牲了部分探测性能。

可见，现有的泊车系统中的超声波传感器，无法在车辆空载和满载这两种情况下实现探测性能的均衡，从而无法适应各种负载工况下障碍物的准确探测，导致泊车系统的探测性能较低。因此，如何提供一种可以准确探测障碍物，探测性能高的泊车系统，是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明解决的技术问题在于提供一种泊车系统及泊车控制方法，从而能够提高泊车系统对障碍物的探测性能。

为此，本发明解决技术问题的技术方案是：

第一方面，本发明提供了一种泊车系统，所述泊车系统包括：

泊车调节器，泊车控制器，超声波传感器，以及，自适应大灯装置；

所述泊车调节器和所述泊车控制器分别与所述超声波传感器相连，所述泊车调节器和所述自适应大灯装置相连；

所述自适应大灯装置，用于监测车辆的高度变化，获得所述车辆的高度变化量；

所述泊车调节器，用于获取所述高度变化量，并按照预设的高度变化量和灵敏度的对应关系，根据所述高度变化量相应的调整所述灵敏度；

所述超声波传感器，用于获取所述灵敏度，并按照所述灵敏度进行障碍物监测，获得监测结果；

所述泊车控制器，用于根据所述监测结果，控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述自适应大灯装置包括高度传感器和计算模块；

所述高度传感器，用于监测车辆的高度变化对应的电信号，并将所述电信号发送至所述计算模块；

所述计算模块，用于根据所述电信号，计算所述车辆的高度变化量。

可选地，所述高度传感器为霍尔高度传感器。

可选地，所述泊车调节器，包括：回波高度阈值标定单元和灵敏度标定单元；