[发明专利]机器人系统及机器人控制装置有效
| 申请号： | 201810846716.1 | 申请日： | 2018-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN109382823B | 公开（公告）日： | 2021-03-05 |
| 发明（设计）人： | 高冲英里 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 张敬强;李平 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 控制 装置 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，具有：
机器人，其具备可动部；
传感器，其设置在所述可动部的表面，且对物体接触或接近所述传感器的状态下的所述物体的三维位置进行测定；
模式切换部，其在所述物体到达接触或接近所述传感器的基准位置时，使所述机器人转入随动模式；以及
动作控制部，其在所述物体的三维位置从所述基准位置变化时，使所述机器人进行所述可动部按照所变化的方向与所述物体随动的随动动作，
所述机器人具有覆盖所述可动部的盖罩部件，所述传感器以避免露出到外部的方式配置于所述盖罩部件的内侧。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述传感器是压敏式传感器或电容式接近传感器。
3.一种机器人控制装置，是具有可动部以及传感器的机器人的控制装置，所述传感器设置在所述可动部的表面，且对物体接触或接近所述传感器的状态下的所述物体的三维位置进行测定，
所述机器人控制装置的特征在于，具有：
模式切换部，其在所述物体到达接触或接近所述传感器的基准位置时，使所述机器人转入随动模式；以及
动作控制部，其在所述物体的三维位置从所述基准位置变化时，使所述机器人进行所述可动部按照所变化的方向向所述物体移动的随动动作，
所述动作控制部使比设有所述传感器的所述可动部的部位靠所述机器人的前端侧的可动部在所述随动模式下不进行动作。
4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，
还具有输出通知信号的通知部，该通知信号表示所述机器人通过所述模式切换部而转入了所述随动模式的情况。
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