[发明专利]一种利用立体成像技术的智能塔式起重机

说明书

本发明提供一种利用立体成像技术的智能塔式起重机，包括平衡臂、塔帽，塔式起重机架，起重臂，吊钩装置，第一摄像装置，第二摄像装置和控制模块；第一摄像装置用于拍摄起重臂以及起重臂下方吊钩装置作业环境的图像；第二摄像装置用于拍摄吊钩装置以及吊钩装置四周作业环境图像；控制模块包括左眼显示器和右眼显示器，左眼显示器用于接收图像以偶数帧显示图像，右眼显示器用于接收图像以奇数帧显示图像，并根据双眼视觉立体成像技术，形成三维图像，以观测控制模块在三维图像中移动起重臂和吊钩装置的移动轨迹。本发明拍摄塔式起重机作业环境形成三维图像，并在控制起重臂和吊钩装置移动时观测移动轨迹，实现智能控制，提高了准确性和安全性。

技术领域

本发明涉及建筑机械设备领域，尤其涉及一种利用立体成像技术的智能塔式起重机。

背景技术

塔式起重机在建筑工地上是最常见的一种起重设备，利用架体和起重臂吊运施工用的钢筋、水泥和木楞等物体，是工地上一种必不可少的设备。

现有的塔式起重机均采用控制人员处于塔式起重机上端操作的模式，塔式起重机的移动轨迹全部依靠塔式起重机上端的控制人员和地面的信号人员配合完成，由于控制人员无法看清建筑物、起重臂以及吊钩的位置，需要地面的信号人员指引，缺乏准确度和缺乏智能化，同时，处于上端的控制人员无法在塔式起重机意外倾倒的情况下快速逃生，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种利用立体成像技术的智能塔式起重机，以至少解决现有技术中的以上技术问题中的至少一项。

为达到上述目的，本发明一种利用立体成像技术的智能塔式起重机，包括平衡臂、设置在平衡臂上的配重块和塔帽，还包括：

塔式起重机架，所述塔帽设置在所述塔式起重机架上，并与所述塔式起重机架旋转连接；

起重臂，与所述塔式起重机架上端旋转连接，且所述起重臂和所述平衡臂端部均通过绳索与所述塔帽连接；

吊钩装置，所述吊钩装置与所述起重臂滑动连接，用于调运物体；

第一摄像装置，设置在所述起重臂上，其中，所述第一摄像装置的摄像角度为180°，用于拍摄所述起重臂以及所述起重臂下方的所述吊钩装置作业环境的图像；

第二摄像装置，设置在所述吊钩装置上，其中，所述第二摄像装置的摄像角度为360°，用于拍摄所述吊钩装置以及所述吊钩装置四周作业环境的图像；以及

控制模块，与所述起重臂和所述吊钩装置连接，所述控制模块包括左眼显示器和右眼显示器，所述左眼显示器和所述右眼显示器均与所述第一摄像装置和所述第二摄像装置连接；

在所述控制模块控制所述起重臂移动时，所述左眼显示器接收第一摄像装置的图像，并以偶数帧显示图像，所述右眼显示器接收第一摄像装置的图像，并以奇数帧显示图像，并根据双眼视觉立体成像技术，在同时观看左眼显示器和右眼显示器时，形成所述起重臂以及所述起重臂下方所述吊钩装置作业环境的三维图像，并观测所述起重臂在三维图像中的移动轨迹；

在所述控制模块控制所述吊钩装置移动时，所述左眼显示器接收第二摄像装置的图像，并以偶数帧显示图像，所述右眼显示器接收第二摄像装置的图像，并以奇数帧显示图像，并根据双眼视觉立体成像技术，在同时观看左眼显示器和右眼显示器时，形成所述吊钩装置以及所述吊钩装置四周作业环境的三维图像，并观测所述吊钩装置在三维图像中的移动轨迹。

在一实施方式中，所述控制模块还包括刷新单元，所述刷新单元用于控制所述左眼显示器和所述右眼显示器按照设定时间获取所述第一摄像装置拍摄的图像或所述第二摄像装置拍摄的图像，其中，所述刷新单元的获取设定时间为17ms～42ms。

在一实施方式中，所述控制模块还包括：