[发明专利]全景相机标定方法、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种全景相机标定方法，所述方法包括：

获取终端发送的标定请求，所述标定请求中包括与所述标定请求对应的唯一随机数以及从全景相机中获取的多个原始图像；其中，所述唯一随机数是终端接收全景相机发送的多个原始图像而生成的；所述唯一随机数为待标定的全景相机的标定过程标识，用于区分不同全景相机的标定过程以及区分标定得到的标定参数；

根据所述标定请求中的原始图像对所述全景相机进行多次标定处理得到多个标定参数；根据预设的筛选规则对多个标定参数进行筛选；

将筛选得到的标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中；

获取终端发送的标定参数查询请求，所述标定参数查询请求中包括唯一随机数，所述唯一随机数由终端从全景相机中读取得到；

在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端，所述终端根据所述唯一随机数，将对应的标定参数发送至所述全景相机，以使所述全景相机根据所述标定参数对全景相机中的图像进行拼接，并将全景相机中存储的唯一随机标识删除。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，将所述标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中包括：将所述标定参数与对应的唯一随机数存储在数据库中缓存；

在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端之后包括：在所述数据库缓存中将所述唯一随机数对应的标定参数删除。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像；

计算多个全景图像的重合度；

将重合度最高的全景图像对应的标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据多个标定参数对所述多个原始图像进行处理，得到多个全景图像包括：

根据所述标定参数对多个原始图像在同一坐标系内进行投影，得到多个投影结果图像；

将所述多个投影结果图像在所述坐标系内进行拼接得到标定参数对应的全景图像。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述计算多个全景图像的重合度包括：

计算所述多个投影结果图像中重叠区域图像的特征点，对所述特征点进行特征匹配；

在所述坐标系中，根据特征点对应的坐标计算所有匹配成功的特征点的距离平均值；

根据所述特征点的距离平均值得到所述全景图像对应的重合度。

6.一种全景相机标定系统，其特征在于，所述系统包括：

终端，用于生成标定请求，所述标定请求中包括唯一随机数以及终端从全景相机中获取的多个原始图像，将所述标定请求上传至服务器；其中，所述唯一随机数是终端接收全景相机发送的多个原始图像而生成的；所述唯一随机数为待标定的全景相机的标定过程标识，用于区分不同全景相机的标定过程以及区分标定得到的标定参数；

服务器，用于根据所述标定请求中的原始图像对所述全景相机进行多次标定处理得到标定参数；根据预设的筛选规则对多个标定参数进行筛选；将筛选得到的标定参数与对应的唯一随机数存储到数据库中；获取终端发送的标定参数查询请求，所述标定参数查询请求中包括唯一随机数，所述唯一随机数由终端从全景相机中读取得到；在数据库中查询与所述唯一随机数对应的标定参数，将所述对应的标定参数发送至终端；

所述终端，还用于根据所述唯一随机数，将对应的标定参数发送至所述全景相机，以使所述全景相机根据所述标定参数对全景相机中的图像进行拼接，并将全景相机中存储的唯一随机标识删除。

7.根据权利要求6所述系统，其特征在于，所述终端还用于接收全景相机发送的多个全景图像；生成与所述标定请求对应的唯一随机数；将所述唯一随机数发送至所述全景相机，以使所述全景相机将所述唯一随机数进行存储。