[发明专利]用于大型结构件搅拌摩擦焊的双机加工装备

权利要求书

1.用于大型结构件搅拌摩擦焊的双机加工装备，其特征在于：包括分别通过左侧的基座和右侧的基座面对面固定在工作台的左右两端的加工机器人和支撑机器人，所述的加工机器人和支撑机器人拓扑结构相同；结构件夹持机构固定在工作台上且位于加工机器人和支撑机器人之间，所述的加工机器人末端安装有电主轴，在所述的电主轴上旋转地安装有搅拌针，在所述的支撑机器人末端均固定有机器人法兰盘，所述的搅拌针和支撑装置面对面布置，沿所述支撑装置轴向从远离待加工结构件方向朝向待加工结构件方向依次首尾相接开有环形槽、缩颈锥形槽以及柱形槽，在所述的环形槽的槽口处的支撑装置外壁上设置有支撑装置法兰盘，所述的机器人法兰盘与支撑装置法兰盘固定相连，一个超声振动装置的顶端插在柱形槽内并且两者固定相连，所述超声振动装置与支撑装置二者同轴设置，在所述的支撑装置与待加工的结构件接触面的中间开有凹槽，使得搅拌针穿透结构件但与支撑装置的凹槽保持间隙，所述的搅拌针的轴线和支撑装置的轴线关于结构件对称，搅拌针在结构件上的加工处和支撑装置在结构件上的支撑处关于结构件对称。

2.根据权利要求1所述的用于大型结构件搅拌摩擦焊的双机加工装备，其特征在于：所述的结构件夹持机构包括固定在工作台上的固定框架，在所述固定框架的矩形方框的周边内壁上均匀连接有柔性夹持臂，所述的柔性夹持臂用于装夹结构件。

3.根据权利要求1或者2所述的用于大型结构件搅拌摩擦焊的双机加工装备，其特征在于：所述的加工机器人和支撑机器人采用五自由度混联机器人，作为加工机器人的五自由度混联机器人的末端为定位头，在所述的定位头上安装有电主轴，在所述的电主轴上旋转地安装有搅拌针，在作为支撑机器人的五自由度混联机器人的定位头上安装有机器人法兰盘，所述的机器人法兰盘与支撑装置上的支撑装置法兰盘固定相连。

4.根据权利要求1或者2所述的用于大型结构件搅拌摩擦焊的双机加工装备，其特征在于：所述的加工机器人和支撑机器人均采用串联机器人，作为加工机器人的串联机器人的末端为手腕，在所述手腕上安装有电主轴，在所述的电主轴上旋转地安装有搅拌针，在作为支撑机器人的串联机器人的手腕上安装有机器人法兰盘，所述的机器人法兰盘与支撑装置上的支撑装置法兰盘固定相连。

5.根据权利要求1或者2所述的用于大型结构件搅拌摩擦焊的双机加工装备，其特征在于：所述的加工机器人和支撑机器人均采用数控机床，作为加工机器人的数控机床的末端为主轴箱，在所述主轴箱上安装有电主轴，在所述的电主轴上旋转地安装有搅拌针，在作为支撑机器人的数控机床的主轴箱上安装有机器人法兰盘，所述的机器人法兰盘与支撑装置上的支撑装置法兰盘固定相连。