[发明专利]一种伺服进给运动动态性能视觉检测方法

权利要求书

1.一种伺服进给运动动态性能视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)根据伺服进给运动部件速度参数选择高速相机的型号与帧率，根据运动行程选择高速相机的镜头焦距；将高速相机安装在伺服进给运动部件运动范围的上方，并使高速相机和伺服进给运动部件的运动方向平行；

(2)对高速相机进行微调，使高速相机和伺服进给运动部件的运动方向基本平行，使相高速机和伺服进给运动部件运动方向保持平行的方式采用水平仪或千分表；伺服进给运动部件上设置有矩形，计算高速相机采集到的设置在伺服进给运动部件的矩形长宽，判断高速相机与伺服进给运动方向平行情况，根据结果对高速相机进行微调，直到高速相机完全平行于伺服进给运动部件运动平面；矩形为矩形框或者矩形线条；

(3)使用标定板对高速相机进行标定，获取高速相机的内外部参数；将几何标志图形贴在伺服进给运动部件上，并使几何标志图形始终在高速相机的视场范围内，然后使用高速相机连 续采集伺服进给运动部件动态运动过程的图像；

(4)对步骤(3)采集的图像中的每一帧图像进行滤波去噪，提取几何标志图形，计算几何标志图形的中心像素坐标；根据步骤(2)中高速相机的内外部参数将几何标志图形的中心像素坐标转为伺服进给运动部件的实际位置；

(5)根据步骤(4)中获取的伺服进给运动部件的实际位置，得出时间-位移关系曲线，完成伺服进给运动部件的动态性能视觉检测结果；根据时间-位移关系曲线对运动部件的伺服电机参数进行调优，再次获得参数调优后的运动部件时间-位移关系曲线；伺服电机参数包括速度环截止频率、速度环比例增益、速度环积分增益与位置环截止频率。