[发明专利]一种低空慢速小目标探测方法

权利要求书

1.一种低空慢速小目标探测方法，在探测系统的基础上实现，所述探测系统包括：

探测雷达，发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息，并发送到综合信息处理子系统；

频谱探测子系统，包括频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，将测向信息发送到综合信息处理子系统；

光电探测子系统，获取目标可见光视频和红外视频信息，并发送到综合信息处理子系统；

类ADS-B子系统，实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息，并发送到综合信息处理子系统；

综合信息处理子系统，接收探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统发送的信息，进行数据二次处理，对雷达、频谱探测、光电探测、类ADS-B数据进行信息融合得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息；所述类别包括飞鸟类别和无人机类别；

显控终端，包括：

控制输入模块，控制输入各种交互指令；

显示模块，接收综合信息处理子系统处理后的信息并进行显示；

具体方法包括：

通过探测雷达发射电磁波，接收目标反射的电磁波，通过对回波信号进行处理，得到目标的点迹和航迹信息；

通过频谱探测监测天线，实时全向接收无人机频段电磁信号，提取信号电磁特征信息，对比数据库中无人机遥控遥测信号电磁特征，判断是否为无人机信号，如果是，则对无人机进行测向，得到无人机测向信息；

通过光电探测获取目标可见光视频和红外视频信息；

实时监听机载类ADS-B发出的广播信号，对信号进行解析和处理，形成合作无人机目标的点航迹信息和身份信息；

综合上述所有信息进行融合前信息源判决和异构信息融合处理，降低了数据融合的计算量，得到目标综合信息，包括点航迹、类别、合作/非合作身份信息和跟踪视频信息，提升了目标探测的精度和信息维度；

具体方法步骤包括：

S1，第一点，频谱探测判断是否为无人机，如果是，则获取的目标方位和俯仰角信息，与雷达探测获取的目标方位及俯仰角信息进行融合，并进入S2；如果否，则进入S3；

S2，类ADS-B探测判断是否监听到合作无人机目标的广播信息，如果是，则获取目标点航迹信息与雷达频谱融合后的目标点航迹信息进行二次融合形成合作目标综合信息后，进入S4；如果否，则判断为非合作无人机，进入S4；

S3，进行雷达探测，得到非无人机分类识别并实现目标视频自动跟踪，得到融合信息后，进入S4；

S4，形成目标综合报文信息，包括目标位置、速度、视频、类别、身份、点航迹信息。

2.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，所述方法还包括，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成三维地图信息，并在显控终端进行显示。

3.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，所述方法还包括，对探测雷达、频谱探测子系统、光电探测子系统和类ADS-B子系统的工作状态进行显示并实时更新。

4.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，所述方法还包括，采用拉格朗日三点插值法进行数据时间配准；利用卡尔曼滤波来估计传感器偏差参数，然后进行传感器间空间配准。

5.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，其特征在于，所述信息处理子系统还包括目标三维地图信息生成模块，加载离线三维地图信息和目标综合信息，生成综合目标飞行态势信息。

6.根据权利要求1所述的低空慢速小目标探测方法，其特征在于，所述探测系统还包括探测雷达周期自检模块、频谱探测子系统周期自检模块、光电探测子系统周期自检模块、类ADS-B子系统周期自检模块和综合信息处理子系统周期自检模块，分别进行工作状态自检，获得工作状态信息并实时发送给显控终端。