[发明专利]一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法

权利要求书

1.一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在于，它包括如下步骤：

A、产品输送到进料轨道（1）的进料区域，机械手（2）上的CCD相机（3）对产品的两个特征点进行拍照；

B、机械手（2）通过旋转中心补偿算法调整产品；

C、机械手（2）抓取产品，然后放到中转平台（4），机械手（2）一批次连续放置4个产品；

D、机械手（2）将中转平台（4）上的4个产品同时吸取并运送到测试区域的测试箱（5）内；

上述步骤B中，所述旋转中心补偿算法包括如下步骤：

B1.建立世界坐标系并将两个特征点的初始位置坐标转换到世界坐标系中并分别保存为标准位置1和标准位置2；

B2.机械手（2）吸取产品并每次递增选择固定的角度旋转产品后将产品放下，然后调整CCD相机（3）到拍照位，获取旋转后的两个特征点在世界坐标系中的新的位置；

B3.重复步骤B2并得到多组位置数据，用最小二乘法统计出旋转中心坐标和半径；

B4.计算校准偏差。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在于：在步骤D中，测试箱（5）的数目为16个，16个测试箱（5）分两组均匀分布在进料轨道（1）的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在于，它还包括步骤E：测试完毕后，机械手（2）吸取测试完成的4个产品，并将良品放置在出料轨道（6）上，将不良品放置在NG轨道（7）上。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在于，它还包括步骤F：如果出料轨道（6）料满可将良品放置在缓存轨道（8）上。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在于：步骤A中的两个特征点选择产品中两个安装孔的中心点，且两个特征点在同一个拍照位中。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在：在步骤B1前还包括建立世界坐标系的步骤，具体为，参照CCD相机（3）拍照的图像，建立模板，令特征点按九宫格9点定位运动轨迹从中间向外部螺旋平移并获得九点世界坐标，再运算出像素单量和相机角度。

7.根据权利要求5所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在：特征点螺旋平移的方向为逆时针方向，且单次平移距离为6mm。

8.根据权利要求1所述的一种基于视觉精准定位来料到测试箱的方法，其特征在于：测试箱（5）中固定装入标定块，CCD相机（3）对标定块进行特征识别并计算出偏差，从而获取测试箱（5）的位置并记录。