[发明专利]一种组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置

说明书

本发明涉及一种组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置，包括壳体、轴瓦、输入轴、锁紧螺母一、主动锥齿轮、锁紧螺母二、从动锥齿轮架、轴承挡片、轴承、从动锥齿轮连接架一、从动锥齿轮连接架二、从动锥齿轮连接架三、从动锥齿轮连接架四、活齿架一、活齿架二、活齿架三、活齿架四、端面齿轮、输出轴、槽轮和端面齿轮端盖，其中电机驱动输入轴转动，输入轴通过花键带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮同时驱动四组从动锥齿轮转动，从动锥齿轮架上的从动锥齿轮可以在与主动锥齿轮啮合自转的同时绕着主动锥齿轮的轴线进行公转，最终从输出轴输出旋转运动，本发明与现有技术相比，减小了摩擦损耗，提高了传动精度和传动效率以及齿轮系统整体的传动比。

技术领域

本发明涉及活齿端面谐波齿轮的改良装置，具体的说涉及一种采用组合机构驱动、接触磨损小、承载能力大、传动精度高、传动效率高、寿命长、传递功率范围大的活齿端面谐波齿轮的组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置。

背景技术

航空航天科技发展迅速，对空间机械臂和桅杆机构的承载能力与运动精度提出越来越高的要求。空间机械臂的关节和桅杆机构的展开关节对整个航天系统的运动精度和承载能力起决定性的作用，是其核心部件。关节是实现各种运动的直接执行部件，其由动力源(通常是电机)、传动副(通常是谐波齿轮减速器)、测量元件、线束管理装置、轴系、壳体以及热控组件等部分组成。其中，传动副部件的零部件数目最多，最为复杂，也是影响关节运动精度和承载能力的核心部件。

目前，关节传动副主要采用径向啮合的谐波齿轮传动副，径向啮合的谐波齿轮传动副由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，其传动原理是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。但是这种传动副具有易于疲劳损坏、柔轮和波发生器的制造难度较大、传动比的下限值高，齿数不能太少、承载能力低等缺点，因而不能有效地满足空间机械臂和桅杆关节的需求。而传统活齿端面谐波齿轮是综合现有的端面谐波齿轮传动和活齿传动的优点而发明的一种新型传动装置，能够克服现有的径向啮合谐波齿轮传动中柔轮的变形与其承载能力之间的矛盾，并能增加同时啮合的齿数、加大齿轮的模数，但是仍存在空间凸轮波发生器机构易磨损破坏、制作较困难、使用寿命短等缺点。

发明内容

本发明针对现有技术中活齿端面谐波齿轮的不足，提供一种采用新型波发生器、接触磨损小、承载能力大、传动精度高、传动效率高、寿命长、传递功率范围大的活齿端面谐波齿轮的组合机构驱动的活齿端面谐波齿轮装置。

本发明解决上述现有技术的不足所采用的技术方案是：