[发明专利]一种空间定位系统及其同步方法和装置

权利要求书

1.一种空间定位系统的同步方法，其特征在于，包括：

控制空间定位系统的定位设备的每次亮灯时间比上次亮灯时间延迟固定时间，所述定位设备的亮灯频率与空间定位系统的摄像头模组的工作频率相同；

获取所述摄像头模组按照所述摄像头模组的工作频率采集的所述定位设备的图像；

根据所述图像中所述定位设备的亮度信息实现所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步，使所述摄像头模组在所述定位设备亮灯时采集所述定位设备的图像，其中所述根据所述图像中所述定位设备的亮度信息实现所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步，使所述摄像头模组在所述定位设备亮灯时采集所述定位设备的图像包括：在所述图像中所述定位设备的亮度信息大于亮度阈值时，控制所述定位设备的亮灯时间对应为所述摄像头模组的图像采集时间，以使所述摄像头模组在所述定位设备亮灯时采集所述定位设备的图像。

2.根据权利要求1所述的同步方法，其特征在于，所述控制空间定位系统的定位设备的每次亮灯时刻比上次亮灯时刻延迟固定时间，包括：

控制所述定位设备生成用于控制所述定位设备亮灯的第一脉冲宽度调制PWM信号，第一PWM信号的频率为所述摄像头模组的工作频率，所述第一PWM信号的脉冲触发时间每预定时间推移固定时间。

3.根据权利要求2所述的同步方法，其特征在于，所述根据所述图像中所述定位设备的亮度信息实现所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步，包括：

获取所述图像中所述定位设备的亮度信息；

在所述图像的亮度信息大于亮度阈值时，基于标准蓝牙低功耗BLE协议向所述定位设备发送同步信号，使所述定位设备生成脉冲触发时间固定的第二PWM信号，所述第二PWM信号的频率为所述摄像头模组的工作频率，所述第二PWM信号的脉冲触发时间为接收到所述同步信号时所述第一PWM信号的脉冲触发时间。

4.根据权利要求3所述的同步方法，其特征在于，在实现所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步之后，所述方法还包括：

基于标准BLE协议获得所述定位设备中惯性测量单元IMU采集的IMU数据和所述定位设备亮灯时间与所述定位设备中IMU中断时间之间的时间差；

根据所述时间差和所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步关系，获得所述摄像头模组的图像采集时间与所述IMU中断时间之间的时间差；

根据所述IMU数据和所述摄像头模组的图像采集时间与所述IMU中断时间之间的时间差，实现所述摄像头模组与所述IMU之间数据处理的同步。

5.一种空间定位系统的同步装置，其特征在于，包括：

控制单元，用于控制空间定位系统的定位设备的每次亮灯时间比上次亮灯时间延迟固定时间，所述定位设备的亮灯频率与空间定位系统的摄像头模组的工作频率相同；

图像获取单元，用于获取所述摄像头模组按照所述摄像头模组的工作频率采集的所述定位设备的图像；

图像处理单元，用于根据所述图像中所述定位设备的亮度信息实现所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步，使所述摄像头模组在所述定位设备亮灯时采集所述定位设备的图像，其中所述根据所述图像中所述定位设备的亮度信息实现所述摄像头模组与所述定位设备之间亮灯控制的同步，使所述摄像头模组在所述定位设备亮灯时采集所述定位设备的图像包括：在所述图像中所述定位设备的亮度信息大于亮度阈值时，控制所述定位设备的亮灯时间对应为所述摄像头模组的图像采集时间，以使所述摄像头模组在所述定位设备亮灯时采集所述定位设备的图像。

6.根据权利要求5所述的同步装置，其特征在于，

所述控制单元，用于控制所述定位设备生成用于控制所述定位设备亮灯的第一脉冲宽度调制PWM信号，第一PWM信号的频率为所述摄像头模组的工作频率，所述第一PWM信号的脉冲触发时间每预定时间推移固定时间。