[发明专利]一种变位履带式管道清淤机器人

说明书

本发明提供一种变位履带式管道清淤机器人，包括：清淤铰刀机构，包括转动连接的铰刀和第一液压马达；变位式履带底盘，包括相对设置的两行走履带和履带支架，行走履带包括履带、驱动轮和引导轮，履带围绕驱动轮和引导轮，驱动轮转动连接第二液压马达，履带支架包括和两引导轮上端铰接的横梁和设有调斜液压缸的纵梁，调斜液压缸两端分别铰接纵梁和引导轮下端；液压机构，包括依次管道连接的液压油箱、变量泵和多路阀，变量泵转动连接电机，电机驱动变量泵抽吸液压油箱内的液压油至多路阀，分流至第一液压马达、第二液压马达和两调斜液压缸。本发明的有益效果：采用变位式履带底盘，可以调整行走履带倾斜角度，适用管径大小不同管道的清洗。

技术领域

本发明涉及排水管路清理技术领域，尤其涉及一种变位履带式管道清淤机器人。

背景技术

管道清淤是将管道进行疏通，清理管道里面的淤泥，保持长期畅通，以防止城市发生内涝。管道清淤工作己成为排水部门一项不可忽视的重要工作。在排水管道中排入大量杂物和基建工地水泥砂发生沉淀、淤积就会造成管道堵塞。不进行管道清淤、疏通就会造成污水滥流，污染环境，给人民生活带来麻烦。必须定期清理排水管道，对于保护城市环境、避免污染、维护市容市貌、提高人民生活质量，有着极其重要的意义。传统的管道清淤方式主要以下三种：(1)绞车清淤，(2)水冲刷清淤，(3)高压水射流清淤。但都有很大的缺点，比如人工工作量大，清淤难度高，整体清淤效率低等。

发明内容

有鉴于此，本发明的实施例提供了一种变位履带式管道清淤机器人。

本发明的实施例提供一种变位履带式管道清淤机器人包括：

清淤铰刀机构，所述清淤铰刀机构包括转动连接的铰刀和第一液压马达；

变位式履带底盘，所述变位式履带底盘包括相对设置的两行走履带和履带支架，每一所述行走履带包括履带、驱动轮和引导轮，所述履带围绕所述驱动轮和所述引导轮并与二者均啮合，所述驱动轮转动连接第二液压马达，所述履带支架处于两所述行走履带之间，所述履带支架包括相互连接的水平横梁和竖直纵梁，所述横梁两端分别和两所述引导轮上端铰接，所述纵梁的两侧均设有调斜液压缸，所述调斜液压缸两端分别铰接所述纵梁和所述驱动轮下端；

液压机构，所述液压机构设置于箱体内，所述箱体固定于所述履带支架上部，所述第一液压马达固定于所述箱体上，所述液压机构包括依次管道连接的液压油箱、变量泵和多路阀，所述多路阀分别管道连接所述第一液压马达、第二液压马达和两所述调斜液压缸，所述变量泵和电机转动连接，所述电机驱动所述变量泵抽吸所述液压油箱内的液压油至所述多路阀，所述多路阀将所述液压油分流至所述第一液压马达用于驱动所述铰刀转动、至所述第二液压马达用于驱动所述驱动轮转动、以及至两所述调斜液压缸用于使所述调斜液压缸向外推动或向内拉动其连接的驱动轮。

进一步地，所述调斜液压缸驱动其所在一侧的行走履带倾斜角度为0～20°。

进一步地，包括铰刀抬升机构，所述铰刀抬升机构包括马达箱、升降液压缸和吊杆，所述第一液压马达设置于所述马达箱内，且所述第一液压马达的转轴穿过所述马达箱侧壁转动连接所述铰刀，所述吊杆一端连接所述马达箱上部，另一端连接所述升降液压缸，所述升降液压缸和所述多路阀管道连接，所述多路阀将所述液压油分流至所述升降液压缸，用于上下升降所述吊杆，从而调整所述铰刀的位置。

进一步地，所述铰刀包括刀轴和多个刀杆，每一所述刀杆外端连接一刀片，内端固定于所述刀轴上，且所有刀片成环形均匀分布于所述刀轴外围，所述刀片和所述刀杆成30°夹角。

进一步地，每一所述行走履带还包括多个支重轮，所有支重轮设置于所述驱动轮和所述引导轮之间且均和所述履带啮合。

进一步地，所述履带包括履带底盘和履带链片，所述履带链片设置于所述履带底盘内部，所述履带通过所述履带链片分别和所述驱动轮以及所述引导轮啮合。

进一步地，所述驱动轮为所述行走履带的后轮。