[发明专利]一种无人控制巡逻装置

权利要求书

1.一种无人控制巡逻装置，其特征在于，包括环境信息采集装置、定位装置、巡逻路线输入装置和控制装置，所述环境信息采集装置用于对巡逻装置周围的环境信息进行采集，所述定位装置用于获取巡逻装置的位置信息，所述巡逻路线输入装置用于输入巡逻装置的巡逻路线，所述控制装置根据巡逻路线、环境信息和位置信息，控制巡逻装置的启动、速度变换、方向变化、制动以及障碍物躲避；

所述定位装置包括第一处理模块、第二处理模块和第三处理模块，所述第一处理模块用于巡逻装置处在室内时获取巡逻装置的室内定位，所述第二处理模块用于巡逻装置处在室外时获取巡逻装置的室外定位，所述第三处理模块用于判断巡逻装置是否从室外到室内切换或者室内切换到室外；

所述第一处理模块用于巡逻装置处在室内时获取巡逻装置的室内定位，具体是：利用蓝牙定位获取巡逻装置的室内定位；所述第二处理模块用于包括第一处理子模块、第二处理子模块和第三处理子模块，所述第一处理子模块采用GPS获取巡逻装置的第一室外定位，所述第二处理子模块采用基站获取巡逻装置的第二室外定位，所述第三处理子模块根据巡逻装置的第一室外定位和第二室外定位确定巡逻装置的室外定位；

所述第二处理子模块用于获取巡逻装置的第二室外定位，具体是：

已知位置基站的位置为W(x₁,y₁)，根据下式获取巡逻装置的第二室外定位：

上式里，(x₀，y₀)表示巡逻装置的第二室外定位，θ表示基站检测到巡逻装置发射信号的到达角度，t表示基站检测到巡逻装置发射信号的到达时间,c表示电磁波在空气中传播速度；所述第三处理子模块根据巡逻装置的第一室外定位和第二室外定位确定巡逻装置的室外定位，具体是：将第一室外定位和第二室外定位连线的中点位置作为巡逻装置的室外定位；

所述第三处理模块包括室外室内切换子模块和室内室外切换子模块，所述室外室内切换子模块用于判断巡逻装置是否从室外切换到室内，所述室内室外切换子模块用于判断巡逻装置是否从室内切换到室外；

所述室外室内切换子模块用于判断巡逻装置是否从室外切换到室内，具体是：第一步、将室内入口底部中点的位置坐标记为FN₀,根据第二处理模块获取当前巡逻装置的位置坐标FN₁；第二步、计算巡逻装置位置FN₁到FN₀的第一距离度量因子QK：若QK＞QK₀，则表示巡逻装置离室内入口较远，若QK≤QK₀，则连续两次根据第二处理模块获取巡逻装置的位置，计算巡逻装置的位置到FN₀的第一距离度量因子，若均小于QK₀，则判断巡逻装置从室外转换到室内，此时，采用第一处理模块对巡逻装置进行定位，其中，QK₀表示预先设定的第一判断阈值；

所述室内室外切换子模块用于判断巡逻装置是否从室内切换到室外，具体是：第一步、将室内出口底部中点的位置坐标记为AY₀,根据第一处理模块获取当前巡逻装置的位置坐标AY₁；第二步、计算巡逻装置位置AY₁到AY₀的第二距离度量因子EU：若EU＞EU₀，则表示巡逻装置离室内出口较远，若EU≤EU₀，则连续两次根据第一处理模块获取巡逻装置的位置，计算巡逻装置的位置到AY₀的第二距离度量因子，若均小于EU₀，则判断巡逻装置从室内转换到室外，此时，采用第二处理模块对巡逻装置进行定位，其中，EU₀表示预先设定的第二判断阈值。