[发明专利]一种智能机器人

权利要求书

1.一种智能机器人，其特征在于，包括控制装置，装设于智能机器人，用于发出控制指令驱动智能机器人的运作；摄像装置，装设于智能机器人且与所述控制装置连接，用于根据控制装置指令采集人员服装图像并根据人员服装图像对人员进行识别和跟踪；检测装置，装设于智能机器人且与所述控制装置连接，用于根据控制装置指令检测被跟踪人员的人体体温、心跳及血压；报警装置，装设于智能机器人且与所述控制装置连接，用于根据控制装置指令和人体体温、心跳及血压发出警报。

2.根据权利要求1所述的智能机器人，其特征在于，所述摄像装置包括第一动作模块、第二动作模块、第三动作模块、第四动作模块和第五动作模块，所述第一动作模块用于采集服装图像，所述服装图像为人员穿着服装的图像，所述第二动作模块用于对服装图像进行分割，得到初始分割结果，所述第三动作模块用于对图像初始分割结果进行区域归并，得到最终分割结果，所述第四动作模块用于对最终分割结果的分割效果进行评价，所述第五动作模块用于对图像中服装进行识别。

3.根据权利要求2所述的智能机器人，其特征在于，所述第二动作模块包括一次动作子模块、二次动作子模块和三次动作子模块，所述一次动作子模块用于获取服装图像的一次分割结果，所述二次动作子模块用于获取服装图像的第二分割结果，所述三次动作子模块根据服装图像的第一分割结果和第二分割结果获取服装图像的初始分割结果；所述一次动作子模块用于获取服装图像的一次分割结果：采用mean shift图像分割算法对服装图像进行分割，获取一次分割结果RL₁；所述二次动作子模块用于获取服装图像的第二分割结果：采用分水岭算法对服装图像进行分割，获取二次分割结果RL₂；所述三次动作子模块根据服装图像的第一分割结果和第二分割结果获取服装图像的初始分割结果：利用下式将一次分割结果和二次分割结果进行合并，得到初始分割结果RL：

4.根据权利要求3所述的智能机器人，其特征在于，所述第三动作模块包括一次合并子模块和二次合并子模块，所述一次合并子模块用于对单通道图像初始分割结果进行区域归并，所述二次合并子模块用于对多通道图像初始分割结果进行区域归并；所述第四动作模块用于对最终分割结果的分割效果进行评价：将所述第三动作模块的最终分割结果和手工提取的服装进行对比，对分割效果进行评价。

5.根据权利要求4所述的智能机器人，其特征在于，所述一次合并子模块用于对单通道图像初始分割结果进行区域归并：把单通道图像初始分割结果的每个区域看作是初始待合并区域，对于某一个区域BZ_i，根据下式计算相邻区域的第一相似度：在式中，FV(BZ_i,BZ_j)表示区域BZ_i和BZ_j的第一相似度，BZ_j表示BZ_i相邻的区域，‖BZ_i‖表示区域BZ_i包含的像素点的个数，||BZ_j||表示区域BZ_j包含的像素点的个数，P_l、P_m表示像素，Y(P_l)表示像素P_l的单通道亮度，Y(P_m)表示像素P_m的单通道亮度；设定第一合并阈值，将第一相似度小于第一合并阈值的相邻区域进行合并，得到单通道图像的最终分割结果。

6.根据权利要求5所述的智能机器人，其特征在于，所述二次合并子模块用于对多通道图像初始分割结果进行区域归并：将多通道图像初始分割结果的每个区域看作是初始待合并区域，对于某一个区域BZ_i，根据下式计算相邻区域的相似度：在式中，CF(BZ_i,BZ_j)表示区域BZ_i和BZ_j的第二相似度，D表示通道数，σ_n表示权重，设定第二合并阈值，将第二相似度小于第二合并阈值的相邻区域进行合并，得到多通道图像的最终分割结果。