[发明专利]一种六足机器人

权利要求书

1.一种六足机器人，其特征在于，包括：

一回转机构，该回转机构从上至下依次设置有上安装板和下安装板，所述上安装板和下安装板转动连接，该回转机构还包括回转驱动机构，该回转驱动机构用于驱动所述上安装板和下安装板转动；

一上机架，与所述上安装板固定连接，且该上机架上设置有第一足部结构、第二足部结构、第三足部结构和第一行走驱动机构，其中，第二足部结构和第三足部结构分别设于所述第一足部结构的两侧，所述第一行走驱动机构用于驱动所述第一足部结构、第二足部结构和第三足部结构同步运动；

一下机架，与所述下安装板固定连接，且该下机架上设置有第四足部结构、第五足部结构、第六足部结构和第二行走驱动机构，其中，第五足部结构和第六足部结构分别设于所述第四足部结构的两侧，所述第二行走驱动机构用于驱动所述第四足部结构、第五足部结构和第六足部结构同步运动；

其中，所述第一足部结构、第五足部结构和第六足部结构位于所述回转机构的一侧，所述第二足部结构、第三足部结构和第四足部结构位于所述回转结构的另一侧，所述第一足部结构、第二足部结构、第三足部结构、第四足部结构、第五足部结构和第六足部结构六者的底部齐平且六者的落脚点连线形成凸六边形。

2.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于，所述回转驱动机构包括：

一回转轴，穿设在所述下安装板上，在该回转轴的外周套设有一轴承，该轴承的内圈与所述回转轴过盈配合，外圈与所述下安装板固定连接，且所述回转轴的上部露出于所述下安装板的顶部并与所述上安装板固定连接；

第一马达，该第一马达的输出轴与第一带轮连接，该第一带轮通过皮带与第二带轮传动连接，所述第一带轮和第一马达上下间隔设置，且第一带轮连接在所述下安装板的底部；

其中，所述回转轴的下部露出于所述下安装板的底部，且所述第二带轮套设在该回转轴的下部。

3.根据权利要求2所述的一种六足机器人，其特征在于：

所述第一马达的输出轴通过第一联轴器与所述第一带轮的轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：

所述第一行走驱动机构包括第一传动轴，该第一传动轴的一端通过第一皮带传动机构与第一足部结构传动连接，另一端通过第二皮带传动机构和第三皮带传动机构分别与所述第二足部结构和第三足部结构传动连接；

所述第一传动轴的中部通过第四皮带传动机构与第二马达的输出轴传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种六足机器人，其特征在于：

所述上机架包括相互平行的第一安装板，两个所述第一安装板通过第一连接板固定连接于所述上安装板的上方；

两个所述第一安装板的一端通过第二安装板相互连接，另一端通过第三安装板相互连接，所述第一传动轴穿设在所述第二安装板和第三安装板中；

所述第二安装板与所述第一足部结构固定连接，所述第三安装板分别与所述第二足部结构和第三足部结构固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种六足机器人，其特征在于：

所述第二马达通过第一支架固定连接于所述第一安装板的上方，且该第二马达的输出轴通过第二联轴器与所述第四皮带传动机构的动力轴连接。

7.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：

所述第二行走驱动机构包括第二传动轴，该第二传动轴的一端通过第五皮带传动机构与第四足部结构传动连接，另一端通过第六皮带传动机构和第七皮带传动机构分别与所述第五足部结构和第六足部结构传动连接；

所述第二传动轴的中部通过第八皮带传动机构与第三马达的输出轴传动连接。